PDPS工業機器人虛擬除錯模擬PS基礎教程，機器人搬運工件：
1、載入資源：在上一節的基礎上匯入夾具和產品，然後建立兩個產品分身（具體操作步驟參見前面章節，這裡不再贅述），分身1放置在R1右側作為後續抓取的物件，分身2安裝到夾具上，作為建立放置點座標的輔助檔案，座標系建立完成後即可將分身刪除；
2、建立取放點座標系：在兩個零件分身上主定位孔位置建立兩個座標系，並重命名為PICK和PLACE（即取放工件時爪手的tcp點），此座標系位置需和爪手tcp座標系相對應，以便能爪手能以正確的位置和姿態抓取工件；
3、新建機器人取放操作：在選單欄中點選新建拾放操作命令，彈出對話方塊然後選擇機器人，設定爪手拾取狀態為CLOSE（爪手初始狀態為OPEN），放置狀態為OPEN，拾取點選擇剛建立的PICK座標系，放置點選擇PLACE座標系，點選確定完成機器人取放操作的建立，此時可以將分身2刪除；
4、新增機器人Home點：將剛建立完成的機器人取放操作載入到路徑編輯器視窗，然後新增機器人當前位置並修改名稱為Home，即此點作為機器人的工作原點，完成後即可點選播放按鈕檢視機器人取放動作；
5、新增過度點：參考前面的章節新增機器人取放路徑過度點，使取放路徑順暢無干涉，具體操作步驟這裡不再贅述，完成後點選播放按鈕檢視機器人整個取放路徑動作；
以上就是Process Simulate軟體中機器人取放工件的操作過程步驟。
