汽車網路如何進行資料的傳輸以及節點的通訊？
序號
汽車網 絡
相關協議及標準
備註
1
CAN
CAN2。0A、CAN2。0B、
IS011898
2
LIN
LIN2。 0、LIN2。 1
3 二
M診斷。
IS014229、 IS014230、
IS015765
訊號傳輸仍 參考CAN協議
高速CAN差分電壓示意圖：
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特點：
1、 在CAN_H和CAN_L線兩端有
120歐姆終端電阻；
2、 當CAN_H和CAN_L線間差分
電壓為0時，狀態為邏輯1，網路 為隱性狀態，差分電壓為3V時， 狀態為邏輯0，網路為顯性狀態。
3、 當出現線路短路或斷路情況 時，高速CAN無法無法正常通訊。
低速CAN差分電壓示意圖：
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1、 在每個模組的CAN_H和CAN_L 線上都有終端電阻；
2、 當CAN_H電壓為4V， CAN_L電
壓為1V時，狀態為邏輯0，網路為 顯性狀態，當CANJH電壓為0V，
CAN_L電壓為5V時，狀態為邏輯1， 網路為隱性狀態。
3、 低速CAN可以在單根線斷路或 短路的情況下正常通訊。
通訊協議的基本規則：
1、 匯流排訪問：CAN是共享媒體的匯流排，採用載波監聽多路訪問的方式。CAN控制器只 能在匯流排空閒時開始傳送。所謂匯流排空閒，就是網路上至少存在3個空閒位（隱性 位）時網路的狀態。
2、 仲裁：匯流排空閒時呈隱性電平，此時任何一個節點都可以向匯流排傳送一個顯性電 平作為一個幀的開始。如果有兩個或兩個以上的節點同時傳送，就會產生匯流排衝 突。CAN網路釆用識別符號仲裁的形式進行判定訊號的優先順序。
3、 編碼/解碼：匯流排資料傳遞中使用位填充技術進行編碼，在CAN匯流排中，每連續5個 相同狀態的電平插入一位與它相補的電平，在譯碼還原時每5個同狀態的電平後 的相補電平被刪除，從而保證了資料的正確性。
4、 錯誤檢測：當檢測到位錯誤、填充錯誤、形式錯誤或應答錯誤時，檢測出錯條件 的CAN控制器將傳送一個錯誤標誌。
5、 超載標註：在網路訊號傳輸繁忙，CAN控制器會發送一個或多個超載幀以延遲卜一 個數據幀或遠端幀的傳送。
BOSCH公司在釋出的CAN2。 0協議中規定了CAN匯流排中的報文傳輸的數 據幀型別及相關的格式，各種情況分別以下列4種不同的幀型別表示及控 制：
1、 資料幀：資料幀攜帶資料從傳送器至接收器；
2、 遠端幀：匯流排單元發出遠端幀，請求傳送相應的資料幀；
3、 過載幀：過載幀用在先行的和後續資料幀之間提供一個附加的延時；
4、 錯誤幀：總線上任何節點檢測到匯流排錯誤時就發出錯誤幀；
資料幀結構：
資料幀包括幀起始、仲裁場、控制場、資料場、CRC校驗場、應答場和幀結尾 部分。
