唐朝禁衛軍十六衛，源於西魏首創的府兵制。十六衛大將軍執掌京城禁衛軍，又負責統率分佈全國各州的軍府，乃唐朝早期軍事力量的核心。
十六衛名稱在各個時期略有變化，任職各衛大將軍的人選，也是經常變化的。
以貞觀時期的十六衛名稱為例，具體分別為：
（1）左、右衛；
（2）左、右驍衛；
（3）左、右武衛；
（4）左、右威衛；
（5）左、右領軍衛；
（6）左、右金吾衛。
以上為前十二衛，除京師禁衛職能外，還分別負責統領、管理其轄下的各道、州折衝軍府的府兵。
每一衛各設大將軍一員，將軍各二員，以及配有相關的人員、部門、機構。
如果有戰爭發生，這十二衛一旦接到命令，可以立即組織起十二支機動野戰軍團。
除前十二衛，還有以下為後四衛，為專門負責京城宮廷禁衛與宿衛之職。
每衛同樣各設大將軍一員，將軍各二員，及相關配屬人員、機構，轄下兵力有本衛的衛土。但是，這四衛不統領地方軍府府兵。
後四衛分別為：
（7）左、右監門衛；（8）左、右千牛衛。
十六衛大將軍與折衝軍府的關係。
貞觀元年，唐太宗將天下劃分為十道，即十大行政區。分別為：關內道、河東道、河南道、河北道、山南道、隴右道、淮南道、江南道、劍南道、岒南道。
每道各下設數十州，州下轄縣。
又在各州分設軍府，共置軍府634個，在編府兵兵額共60萬名。
各軍府負責下轄府兵的徵集、訓練與管理，軍府長官為折衝都尉，副職為果毅都尉。
故而軍府又稱為折衝府，這就是大唐的軍事制度。
全國634個折衝府，分別由十六衛大將軍府的前十二衛直接領導管理所轄。
一：折衝軍府的兵力。
折衝府按所屬地域大小與戶口多寡，分為上、中、下三等。
上等軍府編有府兵1200人以上。
中等軍府編有府兵800人以上。
下等軍府編有府兵800人以下。
府兵制的核心，是選拔富足有產者、良家子為兵，與之配套的是豐厚軍功獎勵、入仕的激勵制度所形成的尚武之風。
二：唐朝府兵基層編制，與野戰軍編制相同。
以10為一火，設火長1名；
以5火，共50人為一隊，設隊正1名；
以6隊，共300人為一團，設團校尉1名。
軍府負責教會操演府兵們的行軍宿營、旗鼓軍令識別，聞令進退等基本營陣。並監督考校府兵們的武藝練習。
府兵服役時，自備弓、刀等隨身器械與馬匹。鎧甲、強弩、長槊、箭矢等則由朝廷提供。
平時按軍府位置距離京城遠近，各軍府所屬府兵執行“番上宿衛”制度，就是定期輪流向京城派出定額士兵服役，充任禁衛軍，服役期滿即回家。
三：“番上宿衛”規定：
離京城500裡遠的軍府，每隔五個月派出一支府兵赴京城宿衛。
離京城1000裡遠的軍府，每隔七個月派出一支府兵赴京城。
離京城1500裡遠，每隔八個月派一支府兵。
離京城2000裡遠，每隔十個月派出一支府兵。
離京城二千里以上的，不論距離，每隔一年派一支府兵赴京城宿衛。
又另行規定，若遇戰事，被徵調參與戰爭的府兵，待戰爭結束後，可免去與參戰時間相等的“番上宿衛”任務。
例如參戰一年，那麼下一年的上京宿衛任務可減免。
四：進京番上宿衛的府兵，進京後由其上級大將軍府統領管理，並分配任務。
大將軍府擁有對下屬所有軍府的統率管理權，但平時只能指揮調動轄下的按制度進京輪值的府兵。對軍府卻無調兵權。
要調動兵力，須朝廷專門下發魚符，方可調動。
曾擔任過十六衛大將軍之職的初唐名將。
尉遲敬德。在唐太宗即位後，曾擔任右武衛大將軍。
秦叔寶。在玄武門之變後，升任為左武衛大將軍。
程知節。在玄武門之變後，任右武衛大將軍，太宗登基後又改任左領軍大將軍。
段志玄。在太宗登基後，被授予左驍衛大將軍。貞觀十二年，改任右衛大將軍。
宇文士及。貞觀年間曾任右衛大將軍。
侯君集。貞觀期間曾任右衛大將軍。
柴紹。唐太宗即位，任職右衛大將軍；貞觀二年，改任左衛大將軍。
薛萬徹。曾任右衛大將軍、右武衛大將軍。
契苾何力。貞觀時曾任右驍衛大將軍；唐高宗時任左驍衛大將軍、左衛大將軍。
阿史那社爾。太宗時為左驍衛大將軍，高宗時任右衛大將軍。
其他曾任十六衛大將軍的尚有許多，就不一一詳述了。
但頗為微妙的是，貞觀名將一般都出任過十六衛大將軍，唯獨李靖與李世勣二人例外。
李世勣曾在李淵的武德時期任左監門衛大將軍，但貞觀以後就去了職。
這是為什麼？
大概因為玄武門事件時立場模糊故，李世勣與李靖二人皆未擔任過執掌京城禁兵的十六衛大將軍一職。
