劉備，字玄德，涿郡涿縣（今河北涿州）人。他是漢景帝之子中山靖王劉勝的後人，劉勝之子劉貞，在元狩六年（公元前117年）受封涿縣陸城亭侯，因在宗廟祭祀時所獻祭金違犯禮制，觸犯律令被削去爵位，於是在涿縣安家。劉備的祖父叫劉雄，父親名叫劉弘，均在州郡做過官。劉雄是孝廉出身，官至東郡範縣縣令。劉備少年時就失去了父親，與母親靠販賣草鞋織蘆蓆為生計。可見到了劉備這一代，家道已經中落。其實，和東漢建立者光武帝劉秀比較相似。劉秀九歲時就失去了父親，不過好在有個叔父，從小不用賣草鞋。而劉備就沒有那麼幸運了，雖然族譜上有漢朝皇室的頭銜，但是沒有什麼大的福利，從小還要賣草鞋竹溪維持生計。
三國鼎立
劉備在15歲時，母親讓他外出遊學。於是他與同族劉德然、遼西人公孫瓚一起在東漢末年經學家盧植門下讀書。劉備家本來就窮，讀書肯定要花錢。由於他的叔叔，從小見他有富貴命，所以資助他去讀書，並把他和自己的兒子劉德然一樣看待。其實，劉備不太喜愛讀書，平時也沉默寡言，但是喜歡結交豪俠。中山人鉅商張世平與蘇雙等，家有千金，販馬於涿郡一帶。見劉備，是一個非凡之人，於是饋贈他大筆錢財，劉備便用這些錢財招合起一支隊伍。站在投資者的角度來說，當時黃巾軍起義，富商們也怕盜匪搶奪自己的財物。所以資助劉備組織地方武裝，主要是保護自己的家財免遭搶劫，如果賊寇入侵，還可以藉助劉備抵禦外敵。
事實證明，劉備在富商的資助下招兵買馬，並參與了討伐黃巾軍。後被任命為縣令，由於當時的督郵因公差來到安喜縣，瞧不起人，劉備求見見不到他，氣憤之下打了督郵，然後逃走。後遇到大將軍何進招兵，投了軍，不久又立戰功。做了高唐縣縣尉，升為縣令。後來高唐縣城被黃巾軍攻破，他投奔了同學公孫瓚，公孫瓚讓他協助青州刺史田楷抵禦袁紹。劉備因屢次立功，又做了縣令。郡縣中有個叫劉平的人瞧不起他，派刺客刺殺他，由於為官清廉，刺客不忍心下手。
袁紹進攻公孫瓚，劉備與田楷東向駐兵齊地。曹操征討徐州，徐州牧陶謙派遣使者向田楷告急，田楷與劉備一道領兵援救。陶謙上表舉薦劉備為豫州刺史，並駐紮在小沛。陶謙病重，不久去世，讓部將糜竺迎請劉備接管徐州。劉備開始不接受，在陳登和孔融的勸說下劉備接管了徐州。後來，曹操上表舉薦劉備為鎮東將軍，封爵宜城亭侯。
曹操
後來劉備與袁術對峙，呂布偷襲下邳，擄獲了劉備的妻兒，劉備率軍轉往海西。當時的劉備非常落魄，在麋竺的資助下。後與呂布和解，呂布放還他的家屬，劉備就派遣關羽鎮守下邳。後劉備與呂布反目，呂布親自率兵攻打他，劉備兵敗歸附了曹操。曹操厚待他，任命他為豫州牧。不久在曹操的資助下，東進攻打呂布。不久又被打敗，妻兒又被抓走了。曹操親自率軍東征，幫助劉備將呂布圍困在下邳，並活捉了呂布。劉備重新迎回妻子兒女，隨曹操回軍許縣。曹操上表舉薦劉備為左將軍，對其倍加敬重，出則同車，坐則同席。
袁術打算取道徐州北往歸救袁紹，曹操派遣劉備督率朱靈、路招截擊袁術。兵未趕到，袁術就病死了。劉備出兵之前，車騎將軍董承領受漢獻帝藏在衣帶中的密詔，要求劉備主持誅殺曹操。後來此事敗露，董承等人均被斬首。正巧劉備被派出徵，未能及時動手，於是佔據下邳。朱靈等人還軍，劉備藉機殺掉徐州刺史車胄，留關羽鎮守下邳，自己去了小沛。
關羽
公元200年，曹操東征劉備，劉備戰敗。曹操將其兵馬全部收編，擄獲劉備的妻子兒女，並生擒關羽。劉備逃往青州刺史袁譚（袁紹的長子）哪裡，袁譚曾被劉備舉薦為秀才，因此收留了劉備。劉備隨袁譚道平原縣，遣信使報告了袁紹。袁紹派部將沿途接送，自己則出鄴城二百里與劉備相會。袁紹派遣劉備與劉闢等人進攻許縣，關羽趁機逃歸了劉備。曹操派曹仁進攻劉備，劉備見袁紹成不了大事，於是歸還了袁紹的兵馬，投靠了劉表。
公元207年，曹操北征烏丸，劉備勸說劉表乘機襲擊許縣，由於劉表猜忌劉備沒有聽他的。曹操南征劉表，正逢劉表病逝，劉表之子劉琮代為執政，派遣使者向曹操求降。劉備當時駐軍樊城，還不知道投降的事情，未料曹操軍隊突然攻襲，於是率軍撤出了樊城。路過襄陽時，諸葛亮勸他進攻劉琮以奪得荊州。劉備不忍心，於是派人先招呼了劉琮，劉琮歸附了劉備，追隨他的人就達十多萬，由於糧草太多，他派關羽另率幾百艘船從水路行進，約定在江陵會合。
曹操考慮到江陵囤集大批軍用物資，惟恐劉備搶先佔據，便放棄糧草輜重，輕裝急行趕到襄陽。聽說劉備已經過去，曹操親率5000精銳騎兵急速追擊，一晝夜行進300餘里，到當陽縣長坂坡時追上了劉備。劉備只好丟下妻子兒女，與諸葛亮、張飛、趙雲等數十人乘馬前奔，曹操奪取了他的大批人馬輜重。
赤壁之戰
劉備抄近路奔赴漢津，恰好與關羽的船隊相逢，因此渡過沔水，半道又相遇到江夏太守劉琦（劉表長子）所率的萬餘人馬，於是一道奔赴夏口。當時劉備兵馬有限，又被曹操奪取了大批輜重，他派遣諸葛亮去和孫權結盟，孫權派周瑜、程普等水軍數萬人，與劉備會合，在赤壁與曹操大戰了一場，曹軍大敗，燒燬曹軍戰船無數。
劉備與東吳軍隊水陸並進，一直追擊到南郡，彼時正流行瘟疫，曹軍死亡很多，曹操只好撤軍返還北方，南方盡歸劉備和孫權。劉備上表薦封劉琦任荊州刺史，又率軍征討南方四郡，獲得數萬人馬。劉琦病死後，其下屬推舉劉備為荊州牧，治所設在公安縣。
由於劉備的勢力逐漸增大，孫權對劉備漸漸感到畏懼，將妹妹嫁給劉備以鞏固雙方關係。並告知劉備想聯兵攻取蜀地，其下屬有人建議先答應孫權，因為東吳畢竟難以跨越荊州來佔據蜀郡，這樣蜀郡自然為劉備所有了。荊州主簿殷觀獻計，劉備採納了殷觀的意見，孫權放棄了進取蜀地的計劃。
張飛
公元211年，益州牧劉璋打聽到曹操將派遣鍾繇等率軍前來漢中討伐張魯，心中十分恐懼。謀士張松勸說劉璋與劉備一起對抗曹操，劉璋派法正領兵4000人迎請劉備。法正見到劉備藉機向其陳述奪取益州的方略。劉備留下諸葛亮、關羽等鎮守荊州，自己親率步兵數萬人到益州。劉璋為劉備補增兵員，讓他攻打張魯，並使他督領白水關的兵馬。次年，曹操征討孫權，孫權請劉備前往救援。劉備派人告知劉璋暫停攻張魯，而去救孫權。
劉備向劉璋請求撥給一萬兵馬和大批糧草物資，劉璋只答應增派4000人，其他東西也均只提供一半。張松建議攻打劉璋，結果被張松的哥哥張肅告密，張松被殺，劉備與劉璋結怨。劉備命令黃忠、卓膺領兵攻打劉璋。公元214年夏，劉備攻破雒城，進軍圍攻成都十幾天後，劉璋出城投降。
公元215年，孫權因劉備已經取得益州，便派使者前來致意，想收回荊州。劉備以得到涼州，還荊州回覆孫權。孫權很不滿，便派呂蒙襲奪長沙、零陵、桂陽三郡。劉備率領兵卒5萬抵達公安，令關羽進駐益陽。這年，曹操平定漢中，張魯逃往巴西。劉備聞訊，與孫權和解結盟，願意將荊州平分。
趙雲
公元218年，劉備率領眾將進軍漢中，與夏侯淵、張郃等相持對抗。公元219年春，劉備自陽平關南下渡過沔水，將前來爭奪的夏侯淵打敗。曹操親自從長安率領大隊人馬南征。待曹操到來，劉備集結軍隊固守險地，始終不與曹軍正面交鋒，曹軍累月攻打未能獲勝。到夏天，曹操只好撤軍北還，於是劉備佔有漢中。不久，群臣擁立劉備為漢中王，以成都為治所，並提拔魏延為都督，鎮守漢中。此時關羽進擊曹仁，並在樊城生擒于禁自大。不久遭到孫權襲殺，荊州被孫權奪了去。
公元220年，曹丕稱帝，尊號魏文帝，改年號為黃初。有傳聞說漢獻帝被害，於是劉備身著喪服訃告為漢獻帝發喪，並追諡他為“孝愍皇帝”。太傅許靖、安漢將軍糜竺、軍師諸葛亮等人上奏讓劉備稱帝，於是劉備在成都武擔山南即位登基。公元221年4月，大赦天下，更改年號。任命諸葛亮為丞相，許靖為司徒。6月，車騎將軍張飛被手下部將範強、張達所殺，首級被送往了東吳。當初，劉備對孫權襲殺關羽一事十分憤恨，準備東征為關羽報仇。7月，劉備親自率領各路軍馬征伐東吳，孫權派遣使者致信請和，劉備盛怒沒有答應。
諸葛亮
公元222年1月，劉備率軍返還秭歸。6月，秭歸十餘里外出現黃氣，寬有幾十丈。此後十幾天，陸遜在夷陵打敗了劉備的軍隊，將軍馮習、張南等人陣亡。劉備撤兵退至巫縣，進駐白帝城。孫權聽說劉備駐屯在白帝城，頗為恐懼，派遣使者求和。劉備許和，派太中大夫宗瑋前去議和完成使命。12月，漢嘉郡太守黃元打聽到劉備病重，抗命發兵拒守。
公元223年2月，丞相諸葛亮從成都趕到永安。3月，黃元進兵攻打臨邛縣。劉備派遣將軍陳灶討伐黃元，黃元兵敗順長江下逃，被他的親兵捉住，綁縛押送成都後斬首。劉備此時已經病危，委託丞相諸葛亮輔佐太子劉禪，並讓尚書令李嚴協助。6月10日，劉備逝世於永安宮，享年63歲。
