PDPS工業機器人虛擬除錯模擬PS基礎教程，機器人機構定義：
2、座標系建立：按下圖所示，建立base、tcp以及機器人各關節座標，並重新命名以示區分；
3、座標系方向調整：使用重定位命令，將剛建立的座標系方向調整到和世界座標系一致，如下圖所示“到座標系”後面選擇工作座標系，平移僅針對前打勾，點選應用按鈕；
4、建立連桿：首先開啟運動學編輯器視窗，如下圖新建7個連桿，連桿單元下面的元素先不選，完成後關閉對話方塊。然後在物件樹視窗中，將機器人各關節和座標直接拖到link1至link7下面，如下圖所示；
5、機構定義：再次開啟運動學編輯器視窗，定義關節屬性，首先link1到link2，需要選擇兩點作為作為關節1的旋轉軸，“從”和“到”的座標都選取剛才建立的S座標系，彈出對話方塊點確定，然後將“到”後面的Z值改為100（因為關節1 的旋轉軸為S座標系的Z軸），關節型別為旋轉，完成後點選確定按鈕；
6、重複第5步操作步驟，定義其他關節屬性，完成後如下圖所示，開啟關節調整對話方塊可進行機器人各關節動作，檢查是否無誤（旋轉軸、運動方向等）；
7、設定極限數值：按照下圖設定各關節的極限數值。在運動學編輯器對話方塊中雙擊關節j1帶箭頭的線，開啟關節屬性對話方塊，在限制類型處選擇常數，在上下極限框中按左圖中的數值填入，最後點選確定。重複以上步驟設定各關節的極限數值，完成後開啟關節調整對話方塊如下圖所示；
8、設定座標系：設定base和tcp座標，將tcp附加到link7上面；
9、結束建模，完成機器人機構定義，開啟機器人調整對話方塊如下圖所示；
以上就是PS中6軸機器人運動機構的定義步驟。
