PDPS工業機器人虛擬除錯模擬PS基礎教程，固定焊槍的使用：
1、資源載入：接著上一節的資源，匯入焊鉗和支架，擺放到合適位置，接下來選中焊鉗用重定位命令將其安裝到焊槍支架上面。如下圖所示，在重定位對話方塊中選擇焊鉗和支架上的座標系，點選應用，完成後使用附加命令將焊鉗附加到支架上面；
2、新建焊接操作：在PrStation1下面新建一個機器人焊接操作，名稱為R1固定焊鉗焊接，這裡我們先不選外部軸TCP。（說明：工具定義的時候如果將焊槍定義為伺服焊槍，則在使用時需要將焊槍新增為機器人外部軸，透過設定外部軸數值控制焊槍開啟/關閉狀態，路徑編輯器視窗中Gun State一欄為灰色不可用。如果定義為普通的焊槍則不需要新增外部軸，直接在Gun State一欄下面選擇OPEN/CLOSE等狀態控制焊槍）；
3、新增機器人原點位置，並修改名稱為Home，然後將需要焊接的焊點複製或者拖動到機器人焊接程式下面，如下圖所示；
4、將機器人焊接程式新增到路徑編輯器視窗，選擇第一個焊點，點選滑鼠右鍵，開啟示教器對話方塊，如下圖所示；
5、在示教器對話方塊中，點選外部Tcp（Remote Tcp）後面的方框（圖中1），然後選擇固定焊鉗的Tcp座標（圖中2），點選下一個按鈕（圖中3）切換到下一個焊點，重複上述操作將所有焊點Remote Tcp修改為固定焊鉗的Tcp，完成後關閉示教器對話方塊；
6、完成後在路徑編輯器視窗中選中第一個焊點，右鍵選擇跳轉指派的機器人，檢視焊接姿態並調整到合適位置；
7、若提示機器人無法到達此位置，則開啟位置操控對話方塊，選中跟隨模式，可以看到焊鉗以透明的形式展示在焊點位置；
8、將跟隨模式取消，然後參照焊鉗Tcp調整焊點的姿態，圖中需將焊點繞Z軸逆時針旋轉，完成後如下圖所示，再次開啟跟隨模式可以看到機器人跳轉到此焊點位置。此處需要注意的是一定先要將焊點的tcp設定為固定焊槍的tcp，否則進行以上操作時機器人不動而是焊槍在動；
9、選中其他三個焊點，點選對齊位置命令，然後選擇第一個焊點為目標焊點，將其餘焊點的姿態將修改為和第一個焊點一致；
10、新增過度點：完成以上步驟後就可以進行過度點的新增，使焊接路徑順暢無干涉，機器人路徑最佳化完成後選中所有的焊點，開啟設定外部軸數值對話方塊，將焊接程式所有點位焊槍的狀態設定為-118（即開啟狀態），點選播放檢視完整動作；
以上就是PS中固定焊槍的使用過程步驟。
