PDPS工業機器人虛擬除錯模擬PS基礎教程，鉸鏈式夾具夾頭運動機構定義：
1、因為PS只能在已有的資源庫的範圍內進行查詢和新增資源，所以先透過PD建立資源庫（CreateEngineering Libraries），這一步完成後cojt資料夾下面會出現一個xml檔案，這時就可以直接將cojt資料夾拖到PS中開啟，或者在PS中透過資源庫進行新增資源；
2、以下操作類似X型焊槍曲柄機構的定義過程。首先開啟運動學編輯器對話方塊，點選建立曲柄按鈕（圖中1），然後選擇RPRR型別（圖中2），點選下一步；
3、如下圖依次選擇夾具的三個關節（如無法選擇關節中心，可建立座標，然後選擇座標系），完成圖中會出現三條線形成一個三角形，，然後在可選平面中選任意一條線（或選擇一平面），檢視中出現一個透明的平面，下一步；
4、選擇帶偏置，然後選擇氣缸導杆上的兩點，兩點的連線必須和導杆平行（如無法選擇，也可透過建立座標，然後選擇座標系），下一步；
5、選擇各連桿對應的部件，最後點選完成按鈕；
6、完成後如下圖所示，鉸鏈式夾頭機構已經定義完成，可點選關節調整按鈕，檢視機構運動是否正確；
7、開啟姿態編輯器，設定如下圖開啟和關閉兩種狀態，完成後關閉對話方塊；
8、機構定義完成後選中夾具，點選結束建模命令，彈出儲存對話方塊後輸入新名稱，儲存運動機構；
以上就是PS中鉸鏈式夾具夾頭運動機構的定義過程，類似X型焊槍曲柄機構的定義過程。
