PDPS
工業機器人虛擬除錯模擬PS基礎教程，整個夾具運動機構定義：
1、載入資源：在PS中開啟夾具模型，總共有6個壓臂和1個頂升機構，所以我們需要定義7個機構，如下圖所示壓臂1和2以及3和4 是對稱關係，其壓臂迴轉軸線是重合的，所以可以將1和2作為一個機構，3和4作為一個機構來製作；
2、機構定義：選中夾具進入建模模式，開啟運動學編輯器對話方塊，我們首先定義壓臂1和2的運動機構（link1選擇夾具base板，link2選擇壓臂1和2），關節型別選擇旋轉（詳細操作步驟參見前面的章節，這裡不再贅述），定義完成後如下圖所示，設定壓臂開啟上限為90°，下限為0；
3、重複上述步驟，定義壓臂3和4的運動機構（link3選擇壓臂3和4），關節型別選擇旋轉，設定壓臂開啟上限為105°，下限為0；
4、重複上述步驟，定義頂升機構（link4選擇頂升機構），關節型別選擇移動，設定頂升上限為50°，下限為0；
5、壓臂5、6機構為鉸鏈式夾具夾頭機構，接下來先定義壓臂5，點選建立曲柄按鈕，彈出建立曲柄對話方塊選擇PRRR型別，下一步；
6、定義過程類似第13節，如下圖選擇關節座標和平面（如果各關節中心無法選擇，則需建立座標系），下一步；
7、選中帶偏置，然後選擇氣缸導杆中心上兩點，如下圖所示，下一步；
8、固定連桿選擇現有連桿link1，然後其餘連桿單元在三維檢視中選擇，完成；
9、重複上述步驟，完成壓臂6的機構定義，設定壓臂5和6的運動下限為-45，上限0，結果如下圖所示；
10、開啟姿態編輯器，設定如下狀態（OPEN為夾具開啟，CLOSE為夾具關閉，UP為頂升機構頂出，DOWN為頂升機構回落）；
11、選中夾具，結束建模，接下來我們新建一個複合操作，然後在這個複合操作下面新建裝置操作，如下圖所示；
12、將複合操作設定為當前操作，開啟序列編輯器，使剛剛建立的操作按順序連結，點選播放按鈕，檢視整個夾具動作。
以上就是PS中整個夾具運動機構的定義過程。
