1949年解放前夕，北京公交系統僅有公共汽車61輛，運營線路4條。
但因為戰亂等原因，北京的公交系統尚不成體系，僅有的公交車也是破敗不堪，根本無法滿足全城百姓的交通需求。
第一階段：艱苦創業，自主研發
經研究，當局開啟了“修復百輛車運動”，在短時間內勉強支撐了城市公交體系。
但建國初期，燃油緊缺，所以北京公交公司研製了“以煤代燃”，公交燒的是煤氣。不過當年沒有氣體壓縮技術，就將常壓下煤氣儲於車頂上的大氣袋中，老百姓稱為“大氣包”。
北京公交的技術也突飛猛進，逐步實現了國產化，從仿製法國100型四輪有軌電車機車和200型拖車，也演變成為自制“57型”國產公共汽車。
經過六七年發展，到1956年底，公交車線路達到27條，比1949年增長5。8倍；運營線路總長為357公里，比1949年增長近10倍；
第二階段：綜合發展，日夜銜接
但此時的公交車，還是遠不能滿足市民日常交通需求，於是在1956年時，第一輛無軌電車試製成功。隨後有軌電車也加入公交體系。開啟了北京公交的綜合發展階段。
▲帶有女導遊員的“北平市”公共汽車
公交車在這個階段數量大漲，1966年時公交車1123輛，1984年翻為三倍3369輛。
公交線網也迅速擴大，1965年時只有64條線路，等到1985年時翻了2。5倍，增加到150條。
這些線路不僅僅分佈在城區，還延伸到了郊區，同時增加了大站快車和夜班車線路，快慢結合，日夜銜接。
隨著北京地界不斷外延，長途汽車發展也隨之迅猛，從1966年開始發展，等到1985年時已經有245條，實現了遠郊村村通車。
第三階段：增加旅遊專線和遠郊通車
1980年8月，公共交通局改為公共交通總公司，北京公共交通體系也加快了改革步伐。
同時隨著旅遊業日漸發達，北京公交開闢了“特”字頭和“遊”字頭專線。
特字頭是雙層巴士，主要是城市內旅遊專線，比如特1路從公主墳到八王墳。等到1995年末時，已經開闢“特”字頭線路7條。
遊字頭是從城區直達京郊各旅遊景點，等到1995年時開闢專線18條。
1989年時公交運營和保修分離為兩塊業務，細化、精化發展。
▲1999年建國50週年大慶前夕，第一批BK6111型壓縮天然氣公交車，在長安街1、4路上正式
第四階段：特殊的市場化運營
2000年前後，北京公交進入特殊的市場化時期。當時正趕上下崗潮，北京市交通局下屬單位組織成立了運通公交公司，作為北京公交系統單位的補充，吸納了大量社會下崗職工再就業。
▲2014年大批次應用LNG清潔能源鉸接車型
至於路線設定得也很有意思，這些線路並不固定，開通之後會隨著客流不斷調整線路，哪兒人多就去哪兒，這樣能收更多車票錢，效益更好，如果掙錢就一直延長。
所以，很多線路剛開通時，只有十幾公里，但過了一兩年之後，可能就延長到四五十公里的超長公交線路。
第五階段：智慧城市交通
2005年1月1日，北京市公共交通總公司改制，同時更名為北京公共交通控股（集團）有限公司。北京公交的發展開始進入快車道。
定製公交平臺隨之推出，一人一座，專線直達，目前已經開通超過500個班次，服務場景涉及通勤、通學、巡遊、景區等。
2017年，北京公交集團正式投入使用了排程應急指揮中心，將公交排程、影片監控、運維保障等多個系統整合一體。
後續又陸續成立30多個分指揮中心，讓北京公交體系智慧化、整合化。
2022年，已經實現城區站點500米覆蓋率99。5%。
