歷史上，人們最早發明的樂器都是絃樂器，如各種古琴、吉他。後來，有一個酷愛研究機械的義大利人，他覺得絃樂器彈起來很費力而且傷害手指，於是潛心發明一種新的樂器，利用槓桿原理使人僅僅透過敲擊按鍵就可以聽到琴絃發出的樂音。終於製作出了一個簡易的小模型，就是鋼琴的雛形。
當時的義大利國王十分喜愛音樂，於是他拿著自己的小樂器獻給了國王，但是琴的音域才十幾個音，加上琴絃是用普通的繩子改良而成，發出的聲音又弱又難聽，用一個小盒子裝著，所以國王不但沒有賞賜那個制琴人，還命人把琴砸掉。
又過了很多年，一位德國的音樂家偶然在一本書中看到設計圖紙，於是決定按圖紙重新改良，將琴鍵個數增加，把琴絃換成羊腸材質，與小提琴的琴絃材質相仿，這才使鋼琴這一樂器第一次展現在世人眼中，當時在歐洲音樂界引起很大的反響。
鋼琴為什麼叫Piano？
鋼琴已有200年以上的歷史。最初，它是一部可以改變力度的鍵盤樂器，鋼琴的琴槌擊弦後被彈回，這就使得各種力度對比成為可能，既能發出弱音，又能發出強音，並因此而獲得Pianoforte（意思是能發出弱音Piano和強音Forte）這樣一個形象的名字。但是後來，西班牙語卻採用不正確的縮寫字piano（即今譯鋼琴），將表示強音的“forte”略去，只保留表示弱音的“piano”，而沿用至今。
Piano為什麼譯作鋼琴？
漢語譯作“鋼琴”，既非意譯，也非音譯。翻開史書，古鋼琴幾次由外國人帶入中國，有各種不同的叫法。
1600年，義大利著名傳教士利瑪竇來到北京，朝見皇帝的貢品中就有一架擊弦古鋼琴。利瑪竇在北京居住30多年，大力介紹西方各種文化（主要是宗教文化），還曾編寫過一本《西琴曲意》，就是古鋼琴的彈奏方法。這時稱古鋼琴為“洋琴”和“西琴”。
清朝皇帝康熙不僅是一位掌管國家大權的統治者，而且還是一位學者。對儒學、數學及水利等頗有研究，也喜歡音律。康熙曾跟葡萄牙傳教士徐日升學過古鋼琴。或許，康熙皇帝是我國第一位鍵盤樂器學習者也未可知。這時稱古鋼琴為“鐵絲琴”。
1840年，鴉片戰爭，很多歐洲商人對中國市場產生了極大的興趣，做各種生意的商人紛紛來到中國。歷史學家范文瀾先生在編寫的《中國近代史》中寫道：“一個極著名的歐洲商行向華輸入了大批鋼琴。為了推銷，牟取暴利，商人就大肆宣傳，說鋼琴裡面的材料是鋼製成的，所以會這樣重。從此，一傳十、十傳百，國人便開始稱它為“鋼琴”，以後約定俗稱，這種稱呼也就延續下來。
實際上，現代鋼琴中除鋼絲絃之外，80%的材料是用木料製成的，另外20%是用生鐵作為支架材料，鋼琴原本無“鋼”而言。
