步進電機主要是依相數來做分類，而其中又以二相、五相步進電機為目前市場上所廣泛採用。二相步進電機每轉最西可分割為400等分，五相則可分割為1000等分，所以表現出來的特性以五相步進電機較佳、加減速時間較短、動態慣性較低。
隨著全數字式交流伺服系統的出現，交流
伺服電機
也越來越多地應用於數字控制系統中。為了適應數字控制的發展趨勢，運動控制系統中大多采用步進電機或全數字式交流
伺服電機
作為執行電動機。雖然兩者在控制方式上相似（脈衝串和方向訊號），但在使用效能和應用場合上存在著較大的差異。
一、現就二者的使用效能作一比較
一、控制精度不同
兩相混合式步進電機步距角一般為3。6度、1。8度，五相混合式步進電機步距角一般為0。72度、0。36度。也有一些高效能的步進電機步距角更小。如四通公司生產的一種用於慢走絲機床的步進電機，其步距角為0。09度；德國百格拉公司（bergerlahr）生產的三相混合式步進電機其步距角可透過撥碼開關設定為1。8、0。9、0。72、0。36、0。18、0。09、0。072、0。036，相容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。
交流
伺服電機
的控制精度由電機軸後端的旋轉編碼器保證。以松下全數字式交流伺服電機為例，對於帶標準2500線編碼器的電機而言，由於驅動器內部採用了四倍頻技術，其脈衝當量為360度/10000=0。036度。對於帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接收217=131072個脈衝電機轉一圈，即其脈衝當量為360度/131072=9。89秒。是步距角為1。8度的步進電機的脈衝當量的1/655。
二：矩頻特性不同
步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，所以其最高工作轉速一般在300～600rpm。
交流伺服電機為恆力矩輸出，即在其額定轉速（一般為2000rpm或3000rpm）以內，都能輸出額定轉矩，在額定轉速以上為恆功率輸出。
二、交流伺服電機的優點和缺點
優點：速度控制特性良好，在整個速度區內可實現平滑控制，幾乎無振盪，90%以上的高效率，發熱少，高速控制，高精確度位置控制（取決於編碼器精度），執行穩定、可控性好、響應快速、靈敏度高以及機械特性和調節特性的非線性度指標嚴格等特點。額定執行區域內，可實現恆力矩，慣量低，低噪音，無電刷磨損，免維護（適用於無塵、易爆環境）。
缺點：控制較複雜，驅動器引數需要現場調整PID引數確定，需要更多的連線。
