這套機構有2層流水線：上流水線和下流水線，還有擋料氣缸和擋料板組成的擋料機構。
工藝上要實現儘量滿料供應，但是有不能有堆積，實際使用中由於產品變形等原因，導致取料機構取料失敗，此時上流水線和擋料機構要考慮到，停止供料，取料故障恢復後自動繼續供料。
大概的流程：產品從上流水線流下時，被上流水線檢測光電檢測，上流水線要延時停止（這裡有2種寫法，後面會提到），產品經過擋料感應光電時候，擋料氣缸下，擋料氣缸延時復位（這裡要考慮擋料氣缸萬一壓住產品到不了位，擋料氣缸要自動復位，方便處理故障），取料機構去走物料後，上流水線繼續供料，如果取料報警，不能供料，否則會造成後一個產品堆料。
上流水執行緒序第一種寫法如下，這種寫法很簡單，感應到料，延時停止，缺點是如果料卡在感測器那裡，流水線到了時間停止，如果2個產品進料時距離很近，也能透過設定好延時時間，達到不掉2個產品下去。
重點留意透過輸出和輸入訊號，對上流水線進行聯鎖，避免取料故障時堆料
上流水線的第二種寫法，這個是以感應器感應到物料後，離開時開始計時，達到設定時間，延時停止上流水線，優點是產品如果稍有卡頓，也不會影響供料，缺點是如果兩個產品挨著很近，可能會有2個一起掉下去。因為是以感應光電訊號消失開始計時，所以會有這個風險，程式如下：
擋料程式如下：
擋料程式重點留意透過取料上下氣缸的輸出和原點訊號訊號進行聯鎖，避免抓料失敗還繼續供料，造成堆料。
程式需要根據實際硬體和工藝掛鉤，在考慮各種安全問題的情況下，還要考慮故障處理的便捷性。因此加上了以下程式，也就是說當擋料氣缸到不了位，就復位掉擋料氣缸，方便處理。
對於這套機構的工藝或程式，大家有什麼好的建議呢，歡迎評論區留言。
本期就到這裡吧，感謝大家的觀看，你們的每一次點贊和評論都是對我最大的支援！
我是自動化胡工，我們下一期見。
