唐肅宗上元元年（760年），雖然安祿山父子先後身亡，長安、洛陽也先後收復，但因為皇帝對前線參與平叛的各鎮節度使的戒心，以至於唐軍在平叛的戰鬥中還是勝少敗多，這也導致了叛亂的地域卻並未減少，反而有愈演愈烈的趨勢。在這種情況下，為了籠絡各地節度使，以表達朝廷對武人的重視，希望各鎮將領能像歷代名將一樣知忠曉義，於是追封姜尚為“武成王”，太公尚父廟更名成武成王廟，簡稱為武廟，同時從歷代名將十人選出十人為“十哲”，一起供於武廟中。
左列五人：
秦武安君白起：伊闕之戰，從穰侯魏冉進攻魏國拔城61座，攻楚平定南郡、巫、黔中郡，打贏秦趙長平之戰。
漢淮陰侯韓信：作為統帥擒魏、取代、破趙、脅燕、擊齊，滅楚，名聞海內，威震天下。作為軍事理論家，聯合張良整理兵書、序次兵法，並著有《韓信兵法》三篇。
蜀漢丞相諸葛亮：從劉備平定巴蜀，為丞相平定南中，伐魏取武都陰平二郡。改良八陣，《諸葛亮兵法》五卷。
唐尚書右僕射衛國公李靖：從李世民平定王世充，統帥唐軍平定蕭銑和輔公佑，滅東突厥，滅吐谷渾。留有兵書《衛公兵法》、《李衛公問對》。
司空英國公李勣：從李世民平王世充，平徐圓朗，從李靖平定輔公佑、東突厥，與薛仁貴平高句麗。雖然李勣沒有軍事著作，但是他曾參與編纂世界上最早出現的藥典《
唐本草
》，並自撰《脈經》一卷，今已佚。
右列五人：
漢太子少傅留侯張良：協助漢王劉邦贏得楚漢戰爭，建立大漢王朝。與韓信整理兵書、序次兵法，即《韓信兵法》三篇。
齊大司馬田穰苴：擊敗燕國和晉國的軍隊。著有《司馬法》一書。
吳將軍孫武：從吳王、伍子胥進攻楚國，連戰連捷，被秦國擊敗後回吳國。著有被譽為“兵學聖典”的《孫子兵法》。
魏西河郡守吳起：在魯破齊，在魏拔秦5城，攻齊至靈丘，《吳子》裡破秦50萬。其所著《吳子》在中國古代軍事典籍中佔有重要地位。
燕昌國君樂毅：聯合5國拔齊國70餘城。
