中國古代自從秦始皇建立秦朝，並且開創“皇帝制”以後，相應地也就誕生了皇帝這一職業，皇帝都自稱為“朕”，並且這個職業是沒有年齡限制的，通常都是壽終正寢以後才能夠自動退休，很少存在有當過皇帝但是卻提前退休的人，當然很少並不意味著不存在，中國古代就出過二十來為太上皇，基本都是幹過皇帝卻提前退休的存在。
歷史上第一位太上皇是秦始皇嬴政的父親嬴楚，嬴楚也就是秦國的國君秦莊襄王，他本來被作為人質流落到趙國，後來又回到秦國繼承國君之位，在三十五歲那一年病逝。他的兒子嬴政在成為皇帝以後，尊稱他為太上皇，他是去世以後才被追封成為太上皇的，在世的時候自然也稱不上以太上皇自稱。
第二位太上皇則是劉邦的父親劉太公，劉太公本來認為自己的幾個兒子中，劉季（劉邦）是最不成器的，經常拿他哥哥的例子去教訓劉邦，讓劉邦好好做農活，結果最後劉邦成為了皇帝。不過對於劉太公也還是非常恭敬，每過五天都會給他去朝拜請安，有人就告訴劉太公說：“您兒子已經成為了天子，沒有人可以接受他的跪拜……”
於是劉太公就說什麼也不肯接受劉邦的跪拜，劉邦也沒有啥辦法，於是就又制定了一套禮法，給劉太公上了一個“太上皇”的尊號。劉太公是唯一一個沒有做過皇帝卻稱為太上皇的人，同時也是第一個活著成為太上皇的人，他的自稱是“我”，在《史記》中記載，他說“柰何以我亂天下法”。
後世又出現了一些“太上皇”，基本沒有像劉太公這樣灑脫的存在，往往是遭遇到了政變，被親屬權臣給奪權了，或者是眼看國家危急大廈將傾，為了不讓自己做“亡國之君”，就事先傳位給兒子卻自稱太上，很少有心甘情願成為太上皇的人，唯一的例外大概是清朝的乾隆皇帝。
那麼在劉太公之後的太上皇們，他們又自稱為什麼呢？創造“開元盛世”以及引發“安史之亂”的唐玄宗給了一個非常標準的“示範”，他在安史之亂爆發的時候帶領著人馬跑到了蜀地，然後就聽說自己的兒子已經繼位成為了皇帝，自己已經成為了太上皇，不過他依然自稱為“朕”，這也被後世眾多的太上皇所沿用，乾隆皇帝也是如此。
