在《水滸傳》中，梁山一百單八好漢個個本領高強，或如公孫勝那般法術了得，或如時遷那般輕功一流，再或如戴宗那般懂得神行之術；但是絕大部分都還是以戰將為首，其中懂得騎馬打仗的是少之又少，基本都是以前北宋軍方人士，於是就有了馬軍五虎將之名，也叫梁山五虎將。
梁山五虎將之首·天勇星·大刀關勝
關勝是河東解良人，三國名將關羽的後代，精通兵法，使一把青龍偃月刀；原是蒲東巡檢，因梁山攻打北京，被宣贊推薦給蔡京，領兵攻打梁山以解北京之圍。關勝一人大戰林沖、秦明兩人，在即將落敗之時，宋江怕關勝戰亡叫停。
呼延灼用假投降的辦法引關勝兵馬進入宋江的大寨，被撓掛鉤拖下馬鞍活捉。關勝感到宋江有膽識重義氣，便歸順了梁山。在梁山好漢中排名第五，位居馬軍五虎將第一位。
梁山眾將受招安後，關勝隨宋江出征，衝鋒陷陣，在掃田虎、平王慶過程中屢立戰功；徵方臘戰常州刀斬方臘手下名將錢振鵬，多次和南離大將軍石寶交戰，最終在烏龍嶺逼他自殺。
功成回京後金殿受封為授大名府正兵馬總管，甚得軍心，眾皆欽伏。一日，操練軍馬回來，因大醉失腳落馬，得病身亡。而在鍾伯敬評本中，關勝的結局則是“後來劉豫欲降兀朮，關勝執義不從，竟為所害”。
梁山五虎將之二·天雄星·豹子頭林沖
林沖原是八十萬禁軍槍棒教頭，因其妻子被太尉高俅的養子高衙內看上，而多次遭到陷害，最終被逼上梁山落草。後火併王倫，尊晁蓋為梁山寨主。他參與了梁山一系列的戰役，為山寨的壯大立下汗馬功勞。
梁山大聚義時，排第六位，上應天雄星，位列馬軍五虎將，把守正西旱寨。抗擊來圍剿梁山軍的官軍、侵略北宋的遼國和剿滅國內造反的田虎、王慶、方臘勢力時屢立戰功。
林沖可以說是《水滸傳》全書中最自私的一個人，也是最悲情的一個人；加入梁山一心想要為為妻子報仇，卻不料擒獲高俅後，卻被一心想要被招安的宋江給放了，林沖氣得吐血，心病，也是導致後來林沖中風的最主要原因。
而林沖，可以說也是立下功勞最多的一人，勇武應該還在關勝之上，卻憋屈的成了馬軍老二，究其原因，還是因為林沖來梁山的資歷是最老的一個，而且林沖性格也比較孤僻，一直生活在自己的世界裡，不被宋江所喜。
梁山五虎將之三·天猛星·霹靂火秦明
有萬夫不當之勇。宋江去清風寨投靠花榮時，被清風寨文官劉高陷害，宋江與花榮被黃信捉拿押往青州，又被清風山好漢燕順截住相救。青州指揮司統領本州兵馬，統制秦明得知花榮謀反，點起五百人馬前去捉拿。
秦明性情急躁，外號“霹靂火”，有勇無謀，同花榮鬥了四、五十回合不分勝負，折兵損將後，秦明掉入陷坑被捉，秦明不肯歸順梁山，仍要回青州，奉青州知府命，率領人馬往青風山捉宋江等。
夜走瓦礫場，妻子被殺，無家可歸，卻被花榮用計斷了退路投降宋江，宋江又將花榮的妹妹許配秦明為妻。梁山歸順朝廷後，秦明跟隨宋江出征大遼，掃平田虎，剿滅王慶，憑手中狼牙棒，戰場交鋒，屢立戰功，從未折了梁山的銳氣。
最後，平定方臘的過程中，在睦州城下與方臘之侄、少年勇將方傑陣前交鋒，不分勝敗，不料方傑副將杜微暗放飛刀，秦明躲閃不及，被方傑趁勢一戟刺於馬下，血染沙場而亡。
梁山五虎將之四·天威星·雙鞭呼延灼
呼延灼是宋朝開國名將鐵鞭王呼延贊嫡派子孫，祖籍幷州太原，上梁山之前為汝寧郡都統制，武藝高強，殺伐驍勇，有萬夫不當之勇。因其善使兩條水磨八稜鋼鞭，故人稱“雙鞭”呼延灼。
宋江兵馬殺了高俅的弟弟高廉後，高俅推舉呼延灼作兵馬指揮使攻打梁山泊。呼延灼用連環馬連敗宋江兵馬。後來卻被徐寧的鉤鐮槍破了連環馬。呼延灼單槍匹馬逃到青州，青州知府讓他帶人攻打桃花山、二龍山。
梁山泊人馬趕到桃花山、二龍山救援，用計把呼延灼騙到陷坑裡活捉。呼延灼投降梁山，在梁山排座次時，坐第八把交椅。呼延灼位列天罡星第八位，上應“天威星”，為梁山第八名好漢，又被封為“馬軍五虎將”之第四員。
梁山受招安後，隨宋江征討遼國、王慶、田虎、方臘，多建功勳。班師回朝後，呼延灼被封為御營兵馬指揮使。後來率領大軍，打敗了金兀朮四太子，大軍一直殺至淮西，呼延灼陣亡。
梁山五虎將之五·天立星·雙槍將董平
董平是河東上黨郡人氏，官拜東平府兵馬都監，善使雙槍，有萬夫不當之勇，人稱雙槍將。他相貌俊朗，儀表堂堂，而且心靈機巧，“三教九流，無所不通，品竹調絃，無有不會”，有“英勇雙槍將，風流萬戶侯”之稱。
宋江攻打東平府，用計騙董平到一村鎮裡，用絆馬索絆倒董平。董平感謝宋江不殺之恩，歸順梁山。東昌府沒羽箭張清善用飛石打人，彈無虛發，一連打傷宋江手下十幾員大將。董平才投奔宋江，急著立功，與張清大打出手，張清連發三塊飛石都被董平閃過。
攻打方臘時，董平在盧俊義帳下攻打獨松關，被炮火傷了左臂，和厲天閏、張韜交戰時，為救張清，被張韜一刀，剁成兩段。同周通、張清先後陣亡。董平是梁山第四位戰死的正將，後被朝廷追封為忠武郎。
