羈縻政策起於秦漢時期，興盛於唐宋，在元明清時期，就進行了改革，羈縻政策轉換成為中央更便於管理、分化土著的土司政策了。因此，明清能做到比其他朝代更大規模地改土歸流，其實也是含有站在前朝的基礎上的。
何謂羈縻？
“羈”就是用軍事和政治的壓力加以控制，“縻”就是以經濟和物質利益給以撫慰。通俗的說法就是中原王朝透過武力、經濟、人文的先進性，在少數民族區域內建立的一種特殊的行政機構，保持或基本保持少數民族原有的社會組織形式和管理機構，承認其酋長、首領在本民族和本地區中的政治統治地位，任用少數民族地方首領為地方官吏。
中原王朝強盛時，多透過派遣官員來參與該地區的統治，弱時則由當地的首領長官管理的模式，除了在政治上承認中原王朝之外，還擁有一定的朝貢貿易權，同時在經濟、人文上富於互通。
清朝之前的朝代，改土歸流的區域
一、秦漢時期
秦朝崇尚武力和律法，因此在少數民族區域的統治時，多用武力進行征服，如義渠地區和河套地區的遊牧民族，要麼被同化，要麼就被驅離。
可當到了始皇帝時，遠征嶺南，因當地的土著不服，多於運動戰、游擊戰的模式，拖住了秦軍，雖然秦國置郡縣，可實質依舊沒能控制偏遠地區。
秦始皇
直到漢朝時期，由於戰亂，導致的人口銳減，漢廷實行了“無為而治”的休養生息政策，同時對於中原以外的少數民族區域施行了“羈縻政策”，即郡縣城市依舊施行漢法，而城市之外的少數民族區域則以地方首領承認中原朝廷為主的方式進行統治。
漢武帝時期，閩越國（福建區域）因天災導致人畜劇減，閩越王向漢廷請求內附，武帝認可了這種方式，據此閩越地區不再實行羈縻政策，全面同行漢法。
漢朝時期，除了對少數民族區域實行羈縻政策之外，還透過郡國制度，對少數民族區域進行滲透。哪怕是到東漢末年時期，靈帝時期，依舊出現改土歸流的現象：靈帝建寧三年（170年），“鬱林太守谷永以恩信招降烏滸人十餘萬內屬，皆受冠帶，開置七縣”。光和元年（178年），“交阯、合浦烏滸蠻反叛，招誘九真、日南，合數萬人，攻沒郡縣。四年，刺史朱儁擊破之”。
東漢動盪之時，以劉表為首荊州代表，依舊對荊州區域內的少數民族區域進行擴張，要知道零、桂區域，在三國時期，依舊出現叛亂：“武陵蠻亦更攻其郡，太守陳奉率吏人擊破之，斬首三千餘級，降者二千餘人。至靈帝中平三年，武陵蠻復叛，寇郡界，州郡擊破之。”“長沙太守張羨叛表，表圍之，連年不下。羨病死，長沙復立其子懌，表遂攻並懌。南收零、桂，北據漢川，地方數千裡，帶甲十餘萬。”
孫權
另外三國時期的還有：孫權的東吳政權對百越之地的擴張；曹魏集團對北方草原的擴張；劉備蜀漢集團對雲南方向的擴張，等等。
當然這個時期，主要依舊實行羈縻政策，這些割據政權在產糧區或者是關卡處設立城市郡縣，慢慢滲透、同化當地土著各部。
二、唐宋時期。
羈縻政策在唐宋時期興盛起來，中原王朝放棄了漢朝時期的羈縻制度中的“胡漢分化政策”，施行了更為簡便的胡漢混居的社會結構，因此在唐宋時期，除了北方的民族在地理環境的優越條件之下，還能保留其民族的特性之外，西南方向的少數民族區域，靠近郡縣的少數民族部落，多被同化掉了，只剩餘偏遠區域或道路曲折的區域，還能保留其本族特色。
“懷柔遠人，義在羈縻”的羈縻政策，使得中原王朝的勢力開始不斷擴張，使在“遐荒絕域、刑政殊於函夏”的羈縻府州制度得以推行。
元明清時期，改土歸流成為了中原王朝實質性擴張的行為準則之一
蒙古帝國時期，由於遊牧民族的特性，對於先被征服的部落或國家，給予較高的特權。因此在忽必烈奉蒙哥汗之命，實行大迂迴戰略，優先攻打大理國。在攻擊大理時，忽必烈認可了漢臣的建議，不再實行蒙古燒殺劫掠的恐嚇政策，而是透過“懷仁”的策略，讓大理國全面臣服蒙元朝廷。
忽必烈
隨後的忽必烈時代，元廷對於大理的政策是相對其他地區政策更為完善、穩定。廢除了唐宋時期的羈縻政策，而是實行了中央直屬、藩王管轄、土司管理三者三權分立的局面。隨後這種管理模式，開始取代了“羈縻政策”，在少數區域的管理上，實行了土司、郡縣合併制，或者是土司州縣制。
到了明代，做法更為決絕，為了能摧毀少數民族的文化根基，對於不服從皇朝統治的少數民族進行了強力的“毀文滅史”的戰爭行為：
如雲南的僰文（“老白文”）現今很少人懂，可根據史書的說法，在元朝時期，僰人還參加了蒙古攻打南宋的戰役，為什麼會出現短短數十年就斷代的現象？
原因就是明太祖朱元璋在統一戰爭時，發現了雲南的特殊性，這裡有蒙元的藩王殘餘勢力，同時也有千年來的少數民族根基。為了能摧毀掉這從漢唐時期就已經獨立在外的土著勢力，朱元璋授意攻滇明軍主將傅友德，斷然回絕了大理段氏首領的請降和歸附。而是派遣沐英這個義子，世襲黔國公永鎮雲南，不再以土著大姓來間接管理雲南。
同時為了能保證黔國公的統治地位，明軍還進行了一番恐怖、殘忍的“毀文滅史”的戰爭行為——將南詔和大理六百年曆史下累積的所有書籍，所謂“在官之典籍，在野之簡編”，盡數付之一炬，再透過嚴刑峻法壓制當地勢力，將已經傳承了數百年的南詔和大理文明連根拔起，近乎不復遺存。“自傅（友德）、藍（玉）、沐（英）三將軍臨之以武，胥元之遺黎而盪滌之，不以為光復舊物，而以為手破天荒，在官之典籍，在野之簡編，全付之一燼，既奏遷富民以實滇。”
朱元璋
朱元璋還從中原地區遷徙了大量的富民以實滇，透過戰爭洗禮、人種稀釋、文化侵蝕的模式，使得雲南在隨後的幾百年裡，哪怕是換代、外國入侵都堅如磐石。
另外，蒙古創造的“八思巴文字“，也是在這個時期突然消失在歷史長河裡。
還有在貴州某山崖處有一塊明初錦衣衛副指揮使的刻字記功詩詞，同樣側面展示了明初時期，明軍在進攻貴州“忠於”蒙元（又或者是想從新朝中討便宜的）土司時威力。
正因為明初的戰爭行為，以及戰後朱元璋派遣幾十萬大軍到各地進行的人口普查、及衛所制度，才使得明朝的土司政策在少數民族推行甚廣。
另外，就是明代萬曆時期的播州楊氏家族的改土歸流，其實若是對比，建州愛新覺羅氏對明的戰爭，就是播州的翻版，只是楊家改土歸流，而愛新覺羅氏崛起。
為什麼清代的改土歸流那麼多？
主要因素有兩個因素：
一、戰爭行為：
清取代明之後，戰爭的規模在不斷擴大，尤其是清朝入關之後繼續施行“剃髮令”和易服政策，使得大量的不服漢人紛紛轉入山區進行抗爭，最終使得戰爭的規模不再侷限於爭奪城市，擴張到了農村、山區、偏遠地帶。戰爭的擴張，帶給了一種結果，那就是少數民族要麼選擇臣服，獲得認可，繼續土司政策，要麼就選擇毀滅。
這裡從貴州的安順屯堡也能推斷出來，由於地勢因素，這裡鼎盛時期，曾經收納了漢人達到三十多萬，成為貴州抵抗清廷的最主要基地。
愛新覺羅·玄燁
同樣也因為地理因素（有點類似釣魚城），屯堡內部有天然的田地種墾，而外面又有天然的溝壑進行抵抗，因此直到康熙晚年時，清廷都無法征服這個區域，最終只能透過談判，進行土司羈縻政策，允許其只需要承認中央管轄，上繳少量賦稅即可，清廷不派遣官員參與管理，且內部不實行“剃髮易服”。
雍正皇帝宣佈是廢除了土司政策（粵、桂、滇、藏等地區事實依舊存在，直至民國抗戰時期才廢除），主要的方向其實就是湖南、桂北、貴州、四川等地而已。當時的負責改土歸流的鄂爾泰，可不僅僅只是運用撫慰、勸導，同時也加強軍備，起兵攻打那些不聽從中央政府號令的土司城寨，前前後後，差不多五六年才完成。鄂爾泰表示：“計擒為上策，兵剿為下策；令自投獻為上策，勒令投獻為下策。”“不勞師，不動眾，上也；一鼓就擒，無需時日，亦不失為中策。”清世宗也曾說過：“改土歸流，固系美事。然必委用得人，不令野愚小民，有避溺投火之想，方保永安長治。如謂兵威震懾之時，視如禽獸，任意凌虐苛求，若令一思故主，所關甚巨。”
二、人口劇增
雍正皇帝實行的賦稅律法，使得清朝時期人口出現了一次爆炸式的增長，到了乾隆皇帝時期，人口已經暴漲到了4億左右。這個時期，出現了民間的“自發”性移民，即向湖南、湖北、貴州、廣西、雲南、四川等原始森林尋求生存空間。
以廣西為例：當時的人們透過珠江水系不斷延伸，補充了當時已經居住此地的漢人城池，隨後人口的增長，不可避免地向內地、山區進發，由於廣西區域，早已經構建了一套成熟的漢人城市管理模式，以及改土歸流的政策實行，使得漢人在擴張時，很少發生土著爆發反叛的行為，而是轉換成為民間的械鬥——土客紛爭。
清世宗施行改土歸流政策，並非是一時之意，而是大時代的產物。清廷的入關以及康熙朝的戰亂，使得大量人口隱藏到了少數民族區域，為了能獲取更多的人口、資源，中央朝廷會不可避免對少數民族區域進行征伐，只是明朝較為隱晦、且進行文字上的修飾，而清朝是直接明文律法規定進行。
