姚崇，字元之，本名元崇，今河南三門峽人。姚崇出生於官宦世家，他的父親姚懿在貞觀年間曾官雟州都督。
姚崇小的時候十分玩皮，長大後卻熱愛學習，用功讀書，受家庭環境影響，志向遠大。經科舉考試入仕，先後任濮州司倉參軍，司刑丞等官職。
武則天授年間，嚴酷的刑法橫行，姚崇負責審理刑獄，執法公正，把很多人從冤獄中解救出來。由於辦事能力強，工作效率高。很受上司賞識，連連晉升，不久任夏宮郎中，為成兵部的一名要員。武則天是個很有作為的女皇帝，一次偶然的機會，她發現了姚崇，當時契丹舉兵攻陷河北數座城池，情況相當危急。姚崇上書提出應急對策，武則天見到他的奏章對時局剖析周密，論理精到，便破格提升為兵部侍郎。
武則天執政前期獎勵告密，重用酷吏周興、來俊臣等，鬧得滿朝文武，人人自危，惶惶不可終日。姚崇直接不直言不諱地對武則天說，那些被告有罪的大多家破人亡，都是那些酷吏冤枉屈打成招而做的假象。那些告密的特以此為功勞，而陷害他人，為他人編織各種罪名。而如今酷吏們已不再，天下再也沒有造反的。姚崇甚至以自身和全家人性命擔保。武則天其實是想找個藉口對外公佈以後再也不會用酷吏，不會濫殺無辜，以安撫群臣。武則天對姚崇說：“以前的宰相什麼事都表示順從可辦，使我陷於濫施刑罰的境地，現在聽了你的話，我很滿意。”不久姚崇便升任宰相。
武則天的內寵張易之，張昌宗兄弟，倚仗武則天橫行朝中，跋扈橫行，包藏禍心。朝臣們多次上書，要求懲治他們，由於武則天的袒護，二張始終在宮中逍遙法外。神龍元年，武則天病重，張柬之他們認為時機已到，著手謀劃誅殺二張。正好姚崇從駐地回京，於是張東之便與姚崇等人密謀，率軍直接進入玄武門，殺死二張，並對武則天施壓，迫使武則天禪位李顯，李顯復位後，以姚崇，張柬之為宰相，又因為姚崇有功，加梁縣侯，食邑二百戶。
武則天遷居上陽官，中宗李顯率百官問候起居，大臣們都相互慶賀，唯有姚崇嗚咽流淚，張東之對他說：“今天怎麼能流淚，不怕新皇生氣，由此招來禍事。”姚崇說：“我們誅殺二張，不足以裱功，但侍奉武后為時已久，突然離別舊主而悲傷哭泣，這是人之常情，由此獲罪也心甘情願。”中宗李顯聽到後便將姚崇調任亳州刺史。其實姚崇是哭給別人看的，他是一個很聰明的人，他知道武則天的勢力還在，將來一定會清算那些發動政變的人，果然第二年，參與政變的人都在流放中被害，唯有姚崇免死。
等到李旦即位後再次拜相，但是執掌朝中大權的是武則天的女兒太平公主，她也想走其母武則天的道路，為防患於未然，姚崇和宋璟聯名上書，把太平公主安置東都洛陽，其餘掌握兵權的人派往各地，以確保李隆基的東宮地位，然而昏庸的睿宗如實將奏摺轉告給太平公主，李隆基為自保，指責姚祟，於是被貶為申州刺史。
李隆基上位後發動政變，除掉了太平公主及其黨羽。年輕的唐玄宗是個勵精圖治，想使國家振興的君主，於是起用姚崇，姚崇三度拜相。他給唐玄宗上書了十條治國建議，涉及政治、經濟、軍事、法制諸方面。切中時弊，急於振興國家的唐玄宗，具有巨大的吸引力，並一一採納。姚崇還設法抑制功臣權勢的膨脹，把一些官高勢盛，居功自傲的功臣貶到地方。消除了中央政局動亂的隱患，結束了多年來動盪不安的局面。姚崇也被評為唐朝四大名相之一。
