傳說漢朝伏波將軍馬援，有一匹高頭大馬，叫千里駒。他一生打了很多仗，千里駒跟他一塊立了不少功勞。因此，馬援常常稱讚道：“寧折一虎將，莫失千里駒。”這年，馬援奉命到嶺南戍守邊防。兵馬來到城臺嶺下，安下大營。連日來，由於山路崎嘔，河道淤塞，糧草接濟不上，因此行軍緩慢，馬援急得像熱鍋上的螞蟻，坐臥不安。有一天早上，馬援坐上千裡駒到營地巡查。千里駒走到雙女井溪水上的橋邊，突然停了下來，揚起前蹄，嘶叫不止。馬援見千里駒停蹄不過石橋，心裡不覺火了起來。他大聲喝道：“畜牲，往時你隨我轉戰沙場，赴湯蹈火，從不停蹄，今日過這小小石橋，竟敢躊躇不前，定是養嬌了你，今天要重責你幾鞭！”馬援說罷，舉鞭要打，忽聽橋那邊有人喊道：“將軍莫打，好馬，好馬！”
馬援抬頭望去，見橋頭走來一位道士，笑吟吟地望著他。馬援心裡感到不是味道，叱問道：“道家，你莫非取笑我馬援？”
老道聽他道出姓名，知道他就是伏波將軍，便不慌不忙地向前走來，拱手答道：“不是貧道取笑，將軍胯下的坐騎，確實是一匹難得的好馬呀！”
馬援見老道講得認真，便又問：“道家，你怎麼知道它是一匹好馬？”
老道見伏波將軍息了怒，便哈哈笑道：“馬將軍，自秦皇開渠以來，朝廷年年從這裡運去千匹帛，萬擔糧，只知取之於民，不知用之於民。你看這座石橋，年久失修，河道淤塞，基斜欲倒，行人透過，隨時有橋塌人亡的危險。將軍高坐馬上，自然察覺不出來”
馬援被說得面紅耳赤。他跳下馬來，走到橋邊仔細一看，果然橋基傾斜，石板裂縫，橋面已經長滿了雜草，再看橋下汙泥，塞滿了河道。
老道見伏波將軍低頭不語，便又說道：“馬將軍，俗話講老馬識歸途，將軍的馬是良駒知民情！”
馬援回到帳中，深感羞愧不安。他想，“良駒知民情”，自己身為一國之將，不為百姓辦事，豈不枉為父母官。他找來掌糧官說：“明日撥出軍糧百擔，重建石橋。”掌糧官一聽，感到左右為難：“馬將軍，眼下糧草未曾運到，兵士半飽半飢，哪裡撥得出百擔軍糧，我看還是請將軍另想辦法吧！”馬援的眉毛捻成了線疙瘩，他叫掌糧官退了下去，獨自在帳中踱來踱去。這時，馬伕王二入帳報道：“千里駒草料已喂，將軍何時備用？”馬援舒展愁眉“手往案頭一拍，說道：“快備馬來。”王二聽到一個“快”字，急忙跑入馬廐，將千里駒牽到帳外伺候。將軍走出帳來，撫摸著千里駒，對王二說：“你牽去賣了，好籌錢修橋。”王二聽說要賣千里駒，嚇了一跳，結結巴巴地對老將軍說：“這，這是將軍的愛馬，怎，怎麼賣得？”馬援把臉一沉說：“馬好一人騎，橋好萬人行；主意已定，休得多言。”說罷進帳去了。王二知道老將軍的脾氣，從來是說一不二，只好牽著千里駒，到集上去賣。
這天正逢三月清明，趕集的人特別多，把大街小巷擠得水洩不通。王二隻好將馬牽到橋頭，找來一根棍子，在上頭扎個大草結，立在馬旁，等候過路行人來買馬。這時，他見一個在集上化齋的老道，肩頭上吊著錢袋，叮噹作響，搖搖擺擺地走了過來。
老道走到橋頭，看見草標，停下步來，手往馬背上一拍，問道：“要多少銀子？”“要、要……”王二是頭回賣馬，不知馬價，要了半天，也沒有說出個馬價來。老道把臉一沉，抓住王二胸口，喝道：“這是馬將軍的坐騎，你竟敢盜賣！走，見縣衙去。”
王二慌忙說：“道家，請不要誤會，我是馬伕王二，是奉老將軍之命來賣馬的。”
老道將信將疑，問：“老將軍為何要賣馬？”王二見老道追問，只好將實情講了出來。老道聽說馬將軍要賣馬修橋，心裡很受感動。他對王二說：“這馬不用賣了，你背上錢袋，跟我到大街小巷去走一圈。”說罷，牽著千里駒，就走。王二不知老道搞什麼名堂，只好揹著錢袋跟在後面。到了集上，老道喊道：“大家聽著，伏波將軍為民辦事，賣馬修橋，各位行行好事，募捐幾文。”
老道喊罷，叫王二放下錢袋，把口子拉開。集上的人很多，老道這麼一喊，大家你幾文，他幾文，兩個袋子裝都裝不下了。老道又叫王二去布鋪扯來幾尺布，臨時做了兩個大口袋，把丟在地上的錢撿起來，裝進袋子裡。老道幫王二把錢袋扶上馬背，返身走了。
王二牽著馬，馱著錢，高高興興地走到帳下，馬援見了問道：“馬沒賣去，哪來的這麼多錢？
王二把拇指一翹，說道：“老將軍賣馬修橋，感動百姓，這是大家你幾文他幾文，募捐來的。”老將軍聽了，眼裡浸著淚水，激動得半天說不出話來。
此後，馬援不但重修了石橋，還疏通了靈渠河道，為老百姓做了件好事，人們為了紀念他，就把這座石橋叫馬嘶橋。
