近年來，軟機器人因其具有變形大、敏捷性高、靈活性好、環境適應性強等獨特優勢而受到廣泛關注。到目前為止，對於軟機器人系統的開發，各種潛在的應用已經被解決到運動、操縱和人機互動。受一系列生物系統的啟發，模仿魚、章魚、蛇、毛蟲和蠕蟲的敏捷動作非常受歡迎。目前軟體機器人主要基於兩種形式提供動力：
壓力驅動的軟致動器
和
刺激響應的軟致動器
。與其他刺激響應的軟致動器相比，
電響應的軟致動器更容易被電訊號直接和精確地控制。然而可拉伸的行動式電源，始終是軟機器人的一大挑戰。
鑑於此，
中國科學院北京奈米能源與系統研究所
王中林院士
團隊等人在
摩擦奈米發電機
的研究基礎上開發了一種實用新技術——
摩擦電動軟機器人(TESR)系統
，其主要特點是以機械能為動力源，
以TESR為核心，生物感應架構由柔軟的可變形物體和兩個摩擦電附著腳組成，透過摩擦電效應驅動和精確控制
，為適用於電響應軟機器人的可持續電源技術提供了新的策略。相關工作以“Bioinspired Triboelectric Soft Robot Driven by Mechanical Energy”為題於近期發表在《Advanced Functional Materials》上，極大地擴充套件了TENGs作為新型高壓電源在軟機器人領域的適用性。
文章重點：
1。
受尺蠖運動的啟發，設計了一個控制模組來確保軟變形體和摩擦電附著腳(TAF)之間的TESR協調
，在這個系統中，具有生物靈感結構的TESR由一個柔軟可變形的物體和兩個TAF組成。由RF-TENG提供動力，柔軟可變形的車身產生變形，兩個TAF產生受控的附著力。
摩擦電動軟機器人（TESR）系統示意圖及應用演示
2。 透過RF-TENG驅動和精確控制，TESR可在丙烯酸表面達到
14.9mm/s的最大爬行速度
。由於其獨特的結構設計，TESR原型機具有良好的在不同基底上爬行的適應性，成功實現TESR在不同材料表面和不同角度斜坡上的爬行。利用TESR攜帶微型攝像機在狹長隧道內傳輸影象的實時視覺化監控平臺，表明其可用於未來人類無法進入的區域的快速診斷。
TESR在封閉水平隧道進行影片記錄
全文連結：
https：//doi。org/10。1002/adfm。202104770
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