一、手動操縱介面
透過示教器手動操縱介面可以檢視機器人當前位置和姿態、檢視當前操縱桿方向以及選擇機器人操作相關引數。點選【主選單】下的【手動操縱】選單，進入手動操縱介面。
二、單軸運動
單軸運動用於控制機器人各軸單獨運動，方便調整機器人的位姿。機器人各軸分佈情況，如圖所示。圖中箭頭所指為機器人各軸運動的正方向，熟記機器人各軸運動方向有助於更加安全高效的操作機器人。
在單軸運動模式下，手動操縱介面中可以以度數或者弧度方式顯示關節角度。透過點選【位置格式…】進入位置格式介面切換顯示方式。
單軸運動操作步驟：
三、線性運動
在正常配置的機器人系統中，當操作人員站在機器人的正前方面對機器時，使用基座標系微動控制機器人，操縱桿平移方向與機器人TCP實際移動方向相同，即將控制桿拉向自己時，機器人將沿 X 軸正向移動，向兩側移動控制桿時，機器人將沿 Y 軸移動。
線性運動用於控制機器人在對應座標系空間中進行直線運動，便於操作者定位。ABB機器人線上性運動模式下可以參考的座標系有大地座標系、基座標系、工具座標系和工件座標系四種，本節課程以基座標系為例進行操作。
ABB機器人基座標系原點位於底座的中心軸與地面的交點處，當機器人水平安裝且各軸角度均為0度時，朝向第六軸中心線的方向即為X軸正方向，豎直向上為Z軸正方向，使用右手定則即可確定機器人Y軸正方向，
線性運動操作步驟：
四、、重定位運動
重定位運動即機器人選定的機器人工具TCP（tool center point）繞著對應工具座標系進行旋轉運動，在運動時機器人工具TCP位置保持不變，姿態發生變化，因此用於對機器人姿態的調整。
線上性及重定位運動模式下，手動操縱介面中可以以四元數或者尤拉角方式顯示機器人TCP姿態，透過點選【位置格式…】進入位置格式介面切換顯示方式。
重定位運動操作步驟：
