「ros自學」07.02 rospy例程—

透過編寫topic和service兩種通訊方式來熟悉之前介紹的rospy提供給python的API。

與cpp例程類似，實現如下功能以及編寫步驟如下

之前cpp實現方案裡提到catkin_make編譯後會形成。h標頭檔案，這裡同時也會在如下目錄形成。py檔案的python模組。。msg是自定義的通訊格式，是與程式語言無關的通訊協議。

接下來就可以編寫python程式碼。python編寫ros程式需要import rospy。

import rospyimport mathfrom topic_demo。msg import gps#匯入mgs到pkg中，就可以利用gps這個型別#回撥函式輸入的應該是msgdef callback（gps）： distance = math。sqrt（math。pow（gps。x， 2）+math。pow（gps。y， 2）） rospy。loginfo（‘Listener： GPS： distance=%f， state=%s’， distance， gps。state）def listener（）： rospy。init_node（‘pylistener’， anonymous=True） #Subscriber函式第一個引數是topic的名稱，第二個引數是接受的資料型別第三個引數是回撥函式的名稱 rospy。Subscriber（‘gps_info’， gps， callback） rospy。spin（）if __name__ == ‘__main__’： listener（）

import rospy#倒入自定義的資料型別from topic_demo。msg import gpsdef talker（）： #Publisher 函式第一個引數是話題名稱，第二個引數資料型別，現在就是我們定義的msg 最後一個是緩衝區的大小 #queue_size： None（不建議） #這將設定為阻塞式同步收發模式！ #queue_size： 0（不建議）#這將設定為無限緩衝區模式，很危險！ #queue_size： 10 or more #一般情況下，設為10 。queue_size太大了會導致資料延遲不同步。 pub = rospy。Publisher（‘gps_info’， gps ， queue_size=10） rospy。init_node（‘pytalker’， anonymous=True） #更新頻率是1hz rate = rospy。Rate（1） x=1。0 y=2。0 state=‘working’ while not rospy。is_shutdown（）： #計算距離 rospy。loginfo（‘Talker： GPS： x=%f ，y= %f’，x，y） pub。publish（gps（state，x，y）） x=1。03*x y=1。01*y rate。sleep（）if __name__ == ‘__main__’： talker（）

相較於cpp，py編寫更為簡單直觀，但是cpp執行效率更高。到這裡就完成所有工作了，因為python不需要cmake編譯，python本身就是解釋性語言可以直接執行。

但是from topic_demo。msg import gps這個型別需要cmake編譯。