我們利用視覺和本體感覺的互補優勢來實現腿部機器人的點目標導航。與輪式機器人相比，腿部系統能夠穿越更復雜的地形，但為了充分利用這種能力，我們需要導航系統中的高層路徑規劃器瞭解低層運動策略在不同地形上的行走能力。我們透過使用本體感覺反饋來估計行走策略的安全執行極限，並感知可能被視覺遺漏的意外障礙物和地面光滑度或柔軟度等地形特性來實現這一目標。導航系統使用機載相機生成一個佔用圖和相應的成本圖以達到目標。然後，FMM（快速行進法）規劃器產生一個目標路徑。速度指令生成器將其作為輸入，為運動策略生成所需的速度，並將來自安全顧問的意外障礙和地形決定的速度限制作為輸入。我們展示了與輪式機器人（LoCoBot）基線以及其他具有聯合高層規劃和低層控制的基線相比的卓越效能。我們還展示了我們的系統在一個帶有板載感測器和計算的四足機器人上的實際部署。影片：https：//navigation-locomotion。github。io/camera-ready
《Coupling Vision and Proprioception for Navigation of Legged Robots》
論文地址：http：//arxiv。org/abs/2112。02094v1
