工業控制涉及到訊號系統、控制系統、執行系統，控制系統裡又有各個控制器、HMI、通訊等，控制器裡還包括硬體配置、通訊、異常響應、使用者程式等多個部分，HMI裡可能有指令碼、報表等。這些就鑄就了控制系統的複雜性。當然，經過這麼多年的發展，工控系統也不斷在進行規範化、模組化，減少系統間的耦合，降低系統的難度，提高系統的可靠性。
但是，當一個系統（或裝置）有比較多的關聯裝置，並且相互關係較多時，其複雜性還是比較高的，控制系統軟硬體設計都不是容易的事情。
關於軋機的除錯
比如說，某軋機需要隨著軋件的前進而不斷改變軋機的速度，來控制不同部位的延伸量時，就要判斷軋件的位置，並根據預設好的邏輯和引數來計算軋機的速度，實時下發給傳動裝置進行執行。軋件的位置判斷需要一些感測器來進行初始計算，然後是根據軋製電流來進行理論推測。他們互相交織在一起，並且要考慮軋件咬入異常等情況，這種情況下，我們修改任何一點邏輯，都可能引起意想不到的不良反應，反映在現場就是軋製質量異常、堆鋼、甚至斷鋼等損失。
對於這樣的軋機程式，其
修改流程比較嚴格
：方案設計、專家審查、離線修改和確認、線上修改確認、生產跟蹤、備份等，一旦發現異常，還要馬上恢復原備份，維持生產。
有一次，我們
為了增加感測器訊號的可靠性
，為感測器增加了一點軟體濾波，卻
導致了跟蹤程式的不可靠
，進而導致了大量軋機的質量異常。
分析發現是改動造成，只好灰溜溜地改回去。
感想
所以，工業控制系統，有時候你看著裡面漏洞很多，但是，你又不能輕易修改，因為那些是經過很多專家修改、工業生產驗證過能用的東西（可能不是最優的東西），那些明顯的問題沒有被修改，很可能有原因，
要承認：他們不比我們笨，我們不一定比他們聰明。後來人的優勢是
：隨著技術的發展，原來沒有辦法解決的，可能現在能解決了。我們只要能把新技術應用進去，也許就能帶來系統性能的提升，當然，有時候也未必。
從這個角度看，
能把軋機系統順利調試出來的人，都值得工控人去膜拜，
上世紀九十年代，ABB的某外聘專家調出了某軋機的頭尾壁厚控制功能，他一直被我們尊重和惦記。某自動化公司的小姐姐某盈枚在某軋線改造中，創造了一次軋製成功的奇蹟，奠定了她在公司的地位。我聽聞後，也非常敬仰，見到她時，必須立即讓座！
大系統如此，小系統就可以隨意了嗎？
稍不注意，也會啪啪打臉，舉幾個小例子。
關於水系統的除錯
最近，某水系統的Profibus-DP網路不穩定，現場遠端站點頻繁故障，由於該水系統為某鍊鋼系統供水，因此，不允許隨時停機。
為了防止站點故障導致的停泵事故，原程式設計了一個液位連鎖切除的功能
，一旦檢測到站點故障，則立即切除液位連鎖，但是，操作人員需要及時發現該情況，並手動處理，在網路恢復後，手動投入液位連鎖，否則，也可能導致補水問題，而跳泵。不管怎樣，這種連鎖，確實能避免立即跳泵，贏得一些處理時間。
最近
由於故障頻發，為了減輕操作人員的負擔
，現場人員提出，如果是短時間的網路故障（前期看下來都是低於2s），
能否不切除連鎖？
這樣在站點恢復後，還是會自動恢復原狀態的。大家一想，好事呀，好像也沒有什麼不良反應，於是，欣欣然，
立即增加了3s的濾波
。
不曾想，後來，
竟然出現了兩次網路故障後的跳泵事故
，對於產線的影響著實不小。大家就傻掉了，怎麼都想不通，開始四處懷疑（系統有兩個液位訊號的連鎖，怎麼還會跳泵？）。
我仔細分析了泵的保護邏輯，發現
：在出現網路故障時，這兩個液位訊號（一個開關量，一個模擬量）都會出0，然後延時1s後跳泵。原來的設計裡，網路故障出現後，會在1s內切除液位連鎖，遮蔽掉跳泵訊號。但是，我們為切除連鎖增加3s的延時後，液位連鎖訊號就其了作用。最後，
將跳泵延時從1s修改為5s，才比較完美地解決該問題。
從下圖可以看出，訊號的變化與網路故障的變化是同步的，由於不同的泵組對於開關量的液位訊號採用了不同的邏輯，這也導致了有的泵組會跳，有的泵組沒有跳。至於為什麼會這樣設計？
大家也是面面相覷，不知道原設計的玄機
，而不敢亂改。
關於水系統的升級
再舉一個小例子，某水系統的PLC升級，對應的畫面也進行升級。由於是軟硬體都是同品牌，因此，相容性還是不錯的，只要照原來的程式進行修改，基本就可以執行。設計單位自認為沒有壓力，不可能出錯呀。但是，除錯時，
還是發現了一些問題：
某裝置不動作，一路查上來，發現PLC板卡沒有輸出到櫃內端子，仔細檢查，才發現轉換底座搞錯了，
把DI的底座用在DO上
（前面更換時，我們反覆提醒他們核實，他們堅持說，兩人核實過，不會錯）；操作某變頻器時，在HMI上找不到輸入位置，設計人員堅持說，原畫面就是這樣，還好有個老師傅堅持說原來肯定有輸入子視窗的，於是開啟原來的系統，才真相大白：
設計人員認為那個子畫面沒有被引用，自信地刪除了
；某裝置的執行反饋在畫面上沒有變化，設計人員說沒有這個點，就準備用輸出命令來替代。我們找來圖紙，告訴他，肯定有這個點。翻出老程式，發現
原來這個點定義為備用，他也選擇性地忽略了
。
感想
在有完整參照的情況下，尚且會複製走樣，如果是新增一個新功能，不知道還會出多少紕漏呢。這一個個的例子都告訴我們：搞工控，不能過於自信，要低調，儘可能在繼承優秀做法的基礎上，多想想相關專業、多聽聽工藝、操作人員的意見，這樣的控制系統才會越來越完善。
