明朝軍事實行衛所制，
在全國各地軍事要地設立衛所，衛所下面依次是
千戶
所、
百戶
所、
總旗
及
小旗
等單位，各衛所由
五軍都督府和兵部雙重管理
。兵員來源為世襲的
軍戶
，由每戶派一人為
正丁
至衛所當兵，軍人在衛所中輪流戊邊
屯田
。明朝一直維持部隊在100萬左右，其中
禁衛軍有三大營：五軍營、神樞營、神機營，禁衛軍是軍中精銳，由皇帝親信統領。
朱棣
五軍營
五軍營是
由大明各行省選拔出來的精銳騎兵、步兵、炮兵組成的野戰部隊，作為明軍中的王牌，五軍營自1399年創立以來，歷經無數次大型戰役。如
靖難之役
、平定安南、明成祖五次北征、
麓川之役
等。五軍營相當於明代的“混編合成旅”，綜合作戰能力非常強。
神樞營
神樞營
開始叫三千營，之所以叫三千營，是因為剛組建時，以三千名蒙古騎兵為骨幹，隨著部隊的發展壯大，實際人數不止三千人。神樞營全部為騎兵部隊，包含了輕騎兵、重騎兵等。是明朝非常強悍的騎兵力量，他們在戰場上利用強大的衝擊力擔任突擊的任務。
神樞營騎兵
朱棣發起靖難之變起兵的時候，借寧王朱權的2萬名“朵顏三衛”就是清一色的蒙古騎兵，這也成為神樞營的雛形。
朵顏三衛又稱兀良哈三衛，是明朝設定的三個衛所，是成吉思汗之弟帖木格及後裔的封地，三衛包括泰寧衛、朵顏衛、福餘衛。泰寧衛開始遊牧在今吉林白城一帶，朵顏衛在今興安盟一帶，福餘衛在今齊齊哈爾一帶。後來，泰寧、福餘、朵顏衛的一部分成為察哈爾、內喀爾喀等部的屬民，朵顏衛的另一部分成為喀喇沁和土默特的屬民，加入了喀喇沁萬戶。寧王朱權手下擁有2萬名朵顏三衛的蒙古騎兵，在當時是大明戰鬥力最強的部隊。
神樞營騎兵
神樞營下設戰兵營、車兵營、守兵營各3個營，執事營1個，設左右副將各1名，練勇參將、參將、遊擊將軍、佐擊將軍各2名，分領10個營，總兵力基本控制在7萬人。最高的軍事長官為皇帝心腹京營總督。神樞營的作戰機動靈活，利用騎兵的特點可以快速地追擊、包圍與反包圍、偷襲和長驅馳援，騎兵的衝擊力還可以破壞敵軍的陣型。神樞營是明代的“裝甲坦克部隊”。
騎兵部隊衝鋒
神樞營騎兵
神機營
“永樂八年（1410年）徵
交趾
（今越南）時，朱棣得神機炮法，特置神機營肄習”這段《明史》記錄了神機營的誕生。神機營裝備有多種火器，如鐵銃、銅銃、三眼銃、鳥銃、火繩槍、梨花槍、火炮等。明成祖在親征漠北之戰中，提出了“神機營居前，騎兵居後”的作戰原則，神機營配合步兵、騎兵作戰，發揮了重要作用，使火器的應用更趨專業化、小型化。這種獨立槍炮部隊
建制
在世界範圍都處於領先地位，比歐洲最早成為建制的西班牙火槍兵（創建於1510 年），要早一個世紀左右。
神機營火槍隊
三眼火銃
三眼火銃
神機營使用火銃作戰時，為了能夠持續射擊，通常使用“輪射”戰術，此戰術分為三排，第一排士兵負責射擊，第二排士兵負責傳遞、第三排士兵負責裝填火藥，總共有2排士兵持火銃，齊射時火力非常強大。一百多年後的歐洲也出現了與神機營類似的火槍陣法，如西班牙火槍兵、普魯士火槍隊等。
西班牙火槍兵
神機營迎戰蒙古騎兵
神機營裝備的三眼銃和多眼銃在密集發射的時候威力很大，明代中國的黑火藥技術已經很先進了，將火藥和鐵砂混合在一起，射程在50-70米左右，20人一排的齊射足以造成很大的殺傷力和威懾力，火銃接近霰彈槍的工作原理，三眼銃和多管銃和左輪手槍相似可以連續發射，在面對敵人騎兵部隊時有不錯的戰術體現。
火銃
明代中期，沿海地區受倭寇襲擾嚴重，神機營在針對倭寇的作戰中裝備了梨花槍，梨花槍是利用民間煙花改制的武器。火藥裡面加入鐵砂隨著火藥的噴射殺傷敵人，同時產生大量濃煙。殺傷距離在10米左右，近距離作戰可以對敵人造成巨大的心理威懾和灼傷。
梨花槍
五軍營的特點是彙集了大明各軍種的精銳組成的一支野戰部隊，可以面對各種來犯之敵，士兵的戰鬥素養、作戰能力、武器裝備都是非常先進的。
明軍士兵
神樞營強調機動靈活和強大的衝擊力，適合長距離奔襲，是戰場上的一把利劍，劍指方向地動山搖。
神樞營
神機營在冷兵器時代充分利用了火藥，作為單兵火器它便於攜帶，對比較弓弩，它更具威懾力。明朝的這三支禁軍無論從武器裝備，還是作戰能力方面，都稱得上300年前的“特種部隊”。
