中央集權和郡國制是兩種不同的制度，在不同制度初始階段，總會出現矛盾點，
也正是因為有矛盾的出現，在不斷地碰撞中進行磨合
，才有了後來大一統的局面。
劉邦擔心全面推行中央集權制會遭到地方勢力的反對，而冊封同姓王還可用血緣關係加以籠絡，使其拱衛中央避免像秦王朝那樣孤立而亡，而郡縣的存在又能對王國起到一定的制衡作用，從而在實現一定的平衡，
在此基礎上保證中央的權威，避免地方叛亂割據。
在先秦時代，由於廣土眾民的特點再加之交通不便，統治技術遠未成熟等因素，君王往往難以在全國範圍內實現中央集權的直接統治，於是只好只保留一小塊土地由自己直接管轄，其餘土地皆冊封給諸侯，自己僅為“武林盟主”式的天下共主。
這種制度在夏商時代叫內外服制
，到周代進一步發展為“封邦建國”的分封制。直到秦始皇攻滅六國、統一中國之後，在李斯的建議之下，秦始皇便廢除了分封制度，直接在全國推行官員由皇帝任命的郡縣制，極大地強化了中央集權。
然而漢高祖劉邦在取得了楚漢戰爭的勝利，建立西漢王朝之後卻恢復了西周的封國制度，而與郡縣制度並行不悖，
歷史學家常把這種郡縣制、分封制並行的制度稱為“郡國並行制”
。那麼劉邦為何要恢復封國制度呢？
原因一：面對長久以來的分封傳統，劉邦一時難以改變
分封制曾在中國先秦時代長期存在，是所謂的“先王之制”，而歷史上向來就有保守求穩的文化傳統，十分崇拜祖先之制而難以求變，當初秦始皇全面推行郡縣制，也是“冒了天下之大不違”。
以至於“
廢分封，行郡縣
”成了秦末農民戰爭中，農民起義軍以及各大諸侯起兵反秦的一大理由。因此當初西楚霸王項羽在秦朝滅亡之後，
實行的就是分封制
，劉邦起初不過也是項羽分封的一個諸侯而已。
在楚漢戰爭的過程中，劉邦為了將更多勢力籠絡到自己的麾下，同樣冊封了大量的諸侯王，譬如在楚漢戰爭中，
功勳卓著的韓信就被劉邦封為齊王，後來改封楚王。
有些諸侯王早在劉邦還是漢王的時候就已經存在，劉邦消滅項羽之後，他們也只是在名義上投靠了劉邦勢力，自己卻還佔有地盤、坐擁重兵，劉邦一時之間難以撼動，只好允許他們繼續存在。
原因二：分封與郡縣的優劣讓人難以捉摸
郡縣制的實施可以追溯到商鞅變法時期，從商鞅時期開始，秦國逐步拋棄分封體制，將地方行政改為郡縣，由秦王直接派並不世襲的官員管理，而非原本的世襲貴族。
郡縣制的推行推動了專制主義中央集權制度的形成，讓秦王的意志能夠從中央直接貫徹到地方，極大地提升了秦政府對民間資源的汲取能力，能夠最大限度地汲取全國資源用於對外戰爭。
因此秦國能夠在戰國七雄中脫穎而出，並最終完成橫掃六合、統一天下的歷史任務，郡縣制的推行可謂功不可沒。
然而在秦帝國統一全國之後，郡縣制的弊端便被徹底暴露了出來
。如前所述，郡縣制能夠將君王的意志貫徹到地方，實現對地方的直接管轄，從而提高對民間資源的汲取能力，可一旦對民間資源汲取過度，就必然會引發“黔首”們的不滿與反抗。
秦始皇橫掃六國之後不僅發兵南征百越，北擊匈奴，還大興土木，營建了包括長城、阿房宮、秦始皇陵墓在內的無數大型工程，為了建造這些古代超級工程，秦始皇甚至徵召了上百萬人服徭役，要知道當時秦帝國全國的總人口不過兩千多萬。
如此繁重的徭役與苛捐雜稅之下，
天下人自然是“苦秦久矣”，“不敢言而敢怒”
，最終點燃了農民起義的乾柴烈火，而將秦始皇的江山社稷徹底毀滅，因此秦帝國可謂是“成也郡縣，敗也郡縣”。
相較之下實行分封制的周王朝，雖然最終也沒能逃脫覆滅的命運
，其中央的權威也是日漸衰弱，卻做了八百年的“天下共主”（哪怕是名義上的“天下共主”），因此對於分封制和郡縣制孰優孰劣，人們向來爭論不休，更何況劉邦？既然分封與郡縣的優劣讓人難以捉摸，那就乾脆並行吧！
原因三：劉邦的複雜心態
西漢開國之初，面對七個諸侯國的存在，劉邦的心態很是複雜，為了顯示自己的地位崇高、與眾不同，劉邦繼承了秦始皇創立的“皇帝”稱號登基稱帝，從而從“漢王”變成了“漢帝”。
劉邦既然要繼承皇帝制度，那就不僅僅只是一個稱呼而已，而是實打實的秦始皇如那樣至高無上的皇權，為了達到這樣的權力剷除諸侯國，建立中央集權自然是勢在必行。
因此劉邦稱帝之後不斷捏造罪名，先後剿滅了幾乎所有的異姓王
，並在他們原來的封國之上推行郡縣制，歸中央直接管轄。不過在消滅異姓王之後，劉邦又封了大量的同姓宗室子弟為王，建立起了一大批同姓諸侯國，其實這也恰恰反映出了劉邦本人的一種複雜心態。
劉邦擔心全面推行中央集權制會遭到地方勢力的反對，而冊封同姓王還可用血緣關係加以籠絡使其拱衛中央，避免像秦王朝那樣孤立而亡，而郡縣的存在又能對王國起到一定的制衡作用，從而在實現一定的政治平衡的基礎上保證中央的權威，避免地方叛亂割據。
西漢最初的幾位皇帝，也與高祖劉邦一樣有著如此複雜的心態，
因此繼承了劉邦郡國並行的地方治理模式
，直到漢武帝推行推恩令之後，王國才逐漸變得從屬於郡縣，而地方藩王也統而不治只享俸祿，王國問題也才就此得到一定程度的解決。
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