PDPS工業機器人虛擬除錯模擬PS基礎教程，X型焊槍運動機構定義：
2、曲柄型別：開啟運動學編輯器對話方塊，點選建立曲柄按鈕（圖中1），然後選擇RPRR型別（圖中2），下一步；
3、關節座標：如下圖依次選擇X槍的三個關節（如無法選擇關節中心，可建立座標系，然後選擇座標系），完成選擇後圖中會出現三條線形成一個三角形，，然後在可選平面中選任意一條線（或選擇一平面），檢視中出現一個透明的平面，下一步；
4、偏置：選擇帶偏置，然後選擇導杆上的兩點，兩點的連線必須和導杆平行（如無法選擇，也可透過建立座標，然後選擇座標系），下一步；
5、部件選擇：選擇各連桿對應的部件，最後點選完成按鈕；
6、完成後如下圖所示，X槍連桿機構已經定義完成，可點選關節調整按鈕，檢視機構運動是否正確；
7、設定焊槍姿態：開啟姿態編輯器，設定如下圖所示狀態，完成後關閉；
8、建立基準座標和工具座標：建立步驟參考上一節C槍機構的定義，完成後選中焊槍，開啟運動學編輯器對話方塊，然後點選設定基準座標系按鈕，彈出對話方塊選擇剛建立的base座標，點選確定。完成後焊鉗目錄下將出現一個圖示帶鑰匙的BASEFRAME座標；
9、工具定義：選中焊槍，點選工具定義命令，tcp座標後面選擇tcp、基準座標後面選擇BASEFRAME，實體下面選擇兩個電極帽（在後面的干涉檢查中將不檢查電極帽），最後點選確定按鈕；
10、以上兩步完成後，建立的基準座標和工具座標上面將顯示一把鑰匙，即可在結束建模後在焊鉗目錄下顯示，如下圖所示；
工具定義的時候如果將焊槍定義為伺服焊槍，則在使用時需要將焊槍新增為機器人外部軸，透過設定外部軸數值控制焊槍開啟/關閉狀態，路徑編輯器視窗中Gun State一欄為灰色不可用。本例中所定義的焊槍則不需要（焊槍型別選擇的是普通的焊槍），直接在Gun State一欄下面選擇OPEN/CLOSE等狀態控制焊槍。
