現在越來越多的新能源車型都配置有各式各樣的輔助駕駛系統，從普通的AP到NGP再到更強大的FSD。輔助駕駛的概念也在不斷向車友們的日常駕駛滲透。S90T8作為一臺插電混動型新能源車型，也是沾了新能源的邊，恰好全系都搭配了駕駛輔助功能，被稱作領航輔助又叫
Pilot Assist系統。群內的好多車友雖然知道，但是使用的並不多。今天就淺聊一下，給還未使用的車友們解惑，給正在使用的車友們塑形。
1、基本資料
1.1基本認知
受制於系統本身特性及算力，也結合沃爾沃在技術與安全上的考量。現階段沃爾沃的領航輔助功能是相對比較簡單的，從功能屬性上來說是標準的L2級的輔助駕駛功能。而且對於駕駛員在駕駛中的參與程度要求也更高。
1.2迭代分類
萌芽（Drive Me）：2013年沃爾沃開始進行大規模自動駕駛測試計劃，並就此衍生出沃爾沃歷史首輛，自動駕駛概念車。
測試用沃爾沃
第一代領航輔助（PA1）：2015年開始批次配置在沃爾沃車型上第一代Pilot Assist系統。
第二代領航輔助（PA2）：2017年款XC90開始部署第二代Pilot Assist系統，現在新款的沃爾沃車型都是配備的PA2系統，相比較於PA1，PA2的提升在於具有更高速域的使用範圍。硬體配置上PA系統都是採用的Mobileye的EyeQ硬體，從落地效果來看在可用範圍內是落地比較好的實車裝載系統。
第三代（Ride Pilot）：2021年沃爾沃提出了新一代輔助駕駛概念，應當在22年的11月會有實車落地（EX90）。硬體配置上，RP系統是達到了本世代的一流水平的，據稱可能是由4個Orin晶片組成的超過1000TOPS算力的算力平臺輔以Luminar鐳射雷達等一系列系統共同組成。據稱可以達到L4的輔助駕駛水平。
Orin晶片，在售最強算力平臺核心部件
未來：沃爾沃一直是輔助駕駛領域的先行者，作為英偉達的戰略伙伴，未來沃爾沃一定會優先落子對應的算力平臺。現階段英偉達已經公佈了Thor系統平臺的相關資訊，預計在2025年釋出，屆時單平臺2000TOPS算力的高算力平臺，一定會發展出更強大的輔助駕駛平臺。
Thor車載計算平臺
2、使用範圍及功能
本文主要討論現款在用的PA2系統，認知上各位車友一定要清晰，這是輔助駕駛，雖然具備一定的自動駕駛能力，但是不能替代人工駕駛功能，使用領航輔助功能需要人工完全參與到輔助的過程中來。
2.1可用功能
1、保持在設定好的車速下行駛。
2、保持與前車特定的時間間隔。
3、在限定車速和額定的車速下提供轉向支援。
4、透過向駕駛員發出警報以及制動車輛避免碰撞。
2.2可用的範圍
1、官方的說法是140km/h以下可正常開啟（現在試過135的自適應巡航）但領航輔助的功能可能會因為速度的進一步上升而受到限制。輔助轉向最高到140km/h。舊款200km/h是車道保持的極限（21款開始電子限速180km/h上限也變成了200）
2、如果車速與前車的差超過60km/h而且跟車的時間間隔本身設定得較低，那麼領航輔助系統可能會無法避免碰撞。
3、從自己的經驗看，目前的領航輔助還是適合在封閉的閉環道路下執行，而且道路的道路線還需要比較清晰。
3、使用方法
3.1日常駕駛
原則上是可以在各種路況條件下開啟領航輔助功能，但車體會根據系統識別的情況來判斷車體能否進入領航輔助狀態。日常使用領航輔助，車行駛的原則就是前方無車頂著限速跑，有車且在限速範圍內就跟著車跑。啟動的基本條件如下：
①車門關閉，駕駛員及副駕駛安全帶正確使用。
②車道邊緣線清晰可見，且能被系統識別。
③前方有車或速度在15-140km/h之間。
④駕駛員雙手在方向盤上。
3.2按鈕控制
控制鍵示意
沃爾沃的輔助功能使用還是比較容易上手的。判斷有沒有進入領航輔助就是看儀表盤內是否出現
綠色方向盤。
目前的領航輔助功能還是比較單一的，建議在封閉道路開啟，否則有可能導致不可預測的後果。具體後文會提。
①儀表樣式按鈕：
主要按鈕，用於啟動輔助功能，也是關閉輔助功能的方式之一。在日常模式下第一次單擊只會啟動自適應巡航，速度為當前行駛的速度。
②◀▶按鈕：
用於調整當前使用的輔助模式。自適應巡航和領航輔助之間切換
③＋按鈕（最上方的按鈕）：
調整儲存在限速表裡的上限速度，單擊+5km/h，按住會1km/h持續增長（速度比較快不好控制實際意義不大），
④-按鈕：
調整儲存在限速表裡的上限速度，單擊-5km/h，按住會1km/h持續減少
⑤二按鈕：
這個是用來減少與前車的距離的，沃爾沃的限制策略是控制時間間隔，1線是1秒間隔，5線時間間隔是3秒。
不同的駕駛模式會影響間隔的距離Power會比Hybrid更緊湊，Pure則距離更長。
這是初始狀態的領航輔助狀態，間隔2線，速度上限是80km/h
⑥三按鈕：
這個是用來增加與前車的距離的
3.3駕駛屏資訊
駕駛屏中領航輔助的顯示情況
①白色數字：
是當前駕駛速度，受到路況的影響，這個數值不一定會低於儲存的速度上限，在下坡路段速度有可能小幅高於速度上限。
②金色數字：
儲存的速度上限，可以透過上文說的±鍵進行調整。
③綠色方向盤：
顯示領航輔助的情況，只有在開啟領航輔助模式時才回啟用顯示，綠色是開啟，灰色就是領航輔助功能暫不可用，影響的因素可能是無法識別標線或者人為干預過大。
④方向盤上部橫向方塊：
1條方塊就是1秒，但增長不是指數型的，5條方塊是3秒。如果系統探測範圍內有車輛在同一條車道內，方塊上側會出現一輛小車。
⑤下側方向盤指示：
用來標識輔助系統是否可用，白色狀態時系統才是可用狀態。
車主手冊上對方向盤標識的描述
3.4使用功能
①調整速度
在速度上限範圍內，系統可以根據前車的速度提高或降低車速，在無前車的情況下系統可以將車速提高至上限。減速最低可以直至車輛停止。
岔路跟車的狀況
岔路跟車系統判斷不同：
如果車速在30km/h以下前車脫離系統會根據離開車情況減速。車速在30km/h以上根據前車提速跟車。
停車時系統判斷不同：
前車停車超過3秒跟車功會失效，此時只能透過踩油門或按恢復鍵（+鍵）恢復。前車停車在3秒內會自動跟車。停車狀態超過5分鐘會退出系統並駐車
②變道
在領航輔助狀態下想要變道，會因為車道保持功能產生轉向阻力，方向盤會阻止進行轉向，但大力轉向還是能完成轉向，但系統會掛起，車道清晰時短暫掛起後系統會恢復。
正確的辦法是開啟轉向燈，使系統掛起然後轉向，完成後關閉轉向燈。車道線清晰的情況下，系統短暫掛起後會恢復。
在車速超過70km/h以上時，系統可以提供超車輔助。在速度上限範圍內想要超過前車，只需要開啟左轉向燈，系統會暫時掛起，但車速會小幅提升以幫助車體完成超車動作。轉向完成後，關閉轉向燈，車體在車道內系統會快速恢復。
③制動
制動在系統開啟狀態下是自動完成的，會根據前車速度降低自身車速。緊急情況下會分三步完成制動處理（同日常防碰撞系統邏輯）
警報階段：
探測到危險後會
發出紅色制動訊號
提醒車主進行制動。如果制動力不足會開始
制動支援
。
制動支援階段：
系統協助制動，在制動支援階段，踩踏剎車踏板系統會將減速的功能交還駕駛者，同時系統會同時繼續判斷當前制動力是否足夠避免碰撞。
自動制動階段：
如果系統判斷無法避免碰撞就會採取自動制動，無論駕駛者是否踩踏剎車踏板，系統會自動制動，制動的結果根據前車的狀況有所不同，如果前車已經停止，會制動至靜止狀態，並且安全帶預張緊和制動雙閃功能同步啟用。而如果只是減速，則只會把車速控制在與前車速度相同的水平下。
④其他風險
⑴加塞的車因為攝像頭的視角和機能的限制可能會出現不識別或識別較慢的情況。領航輔助沒辦法完全應對車道上的激烈駕駛車輛。
⑵騎線駕駛的車輛和小型車輛也可能識別不了。
⑶如果出現大角度的拐彎情況，可能會丟失前車或錯誤識別別的車，同時可能會直接駛入別的車道並掛起系統。
⑷低視角的車輛特別是拖車等，可能不會被識別。
3.5退出領航輔助或啟用待機模式
在道路狀況比較複雜，特別是車流量大且超車情況比較多、離開封閉道路的情況時都需要提前退出領航輔助系統。意外退出方向盤會有輕微震動（雖然不明顯），同時部分情況會啟用待機模式，待情況恢復領航輔助系統可以重新啟用。
退出
①踩下剎車：短踩是不會取消領航輔助的。一般需要踩剎車5秒左右。
②檔杆至N檔：車主手冊上說可以，但個人不建議。容易引發突發狀況。
③單擊儀表樣式按鈕
待機
①穩定或防滑系統退出貢多。
②未握方向盤短暫時間。
③車速高於上限速度超過1分鐘：常見於高頻超車的情況，且高出的速度絕對值相對要高。
④車輪失去抓地力：常見於雨雪天氣時，也是我不建議使用領航輔助的天氣情況。這個情況下使用領航輔助，使用效果較差，可能會出現“畫龍”的情況。
⑤發動機轉速過高或過低。
⑥制動器溫度高：頻繁剎車、長下坡時設定過低的速度上限容易激發。
⑦雷達遮擋：主要雨雪天氣這種情況就會使得雷達和攝像頭功能不能滿足系統開啟需要。
輔助系統核心，包含雷達和單目攝像頭
⑧車速過低：低於5km/h且前方車輛拐彎
⑨車速過低：低於5km/h且不確定前方是否為車輛
4、注意事項
①開啟領航輔助會重新開啟被關閉的車身穩定系統。
透過ABS系統等避免車輪打滑並提高抓地力
②在領航輔助開啟時制動力只有
自主駕駛時自動剎車制動力的40%。
③在領航輔助功能時，系統可能不會識別處在靜止狀態下的障礙物和車輛。系統只有在70km/h以下才會識別靜止或緩慢移動的車輛。
④超過80km/h系統就不會識別行人和騎車的人了。
⑤領航輔助也是需要燈光支援的，高速領航輔助時開啟遠光燈，效果會有顯著提升。
⑥雨天和霧天，領航輔助功能穩定開啟的機率會明顯下降。
⑦踩下加速踏板一半，然後脫開，
車輛會取消腳制動而轉為發動機制動。
⑧對路線要求較高，標線一定要清晰可見。
標線清晰的情況會在時間左側顯示白色車道符號
⑨
安全帶沒有綁上
是沒法透過系統的檢測，系統無法開啟。
⑩使用過程中
需要全程握住方向盤
，脫手時間過長會在短暫提醒後退出。
5、總結
領航輔助系統還是一個比較基礎的輔助駕駛功能，不是自動駕駛功能。所有的操作還是要基於駕駛者自己的操作，最適宜的使用範圍是道路標線清晰車流量小的封閉道路。雨雪天氣會很大程度影響系統的正常開啟，在駕駛者監視狀態下可以緩解駕駛者的駕駛疲勞，可以小範圍替代擁堵車況的跟車，但會很大機率導致駕駛者被其他車輛超車或加塞。領航輔助需要一定時間適應，特別是加速，比較突然。但已經是輔助駕駛裡比較舒適的了。
