北京時間10月1日，特斯拉舉辦2022 AI Day活動，Tesla Bot人形機器人擎天柱（Optimus）原型機在全球精彩首秀。馬斯克透露，
該機器人產量應該可以達到數百萬臺，預估最終價格將在2萬美元以下，3至5年間即可量產上市。
這是擎天柱（Optimus）第一次在無人操作的情況下自主行走，特斯拉沒有為這款機器人安裝外殼，而是直接將內部構造呈現出來，關節、骨骼、電纜等裝置清晰可見。它能靈活地提起水壺澆花、雙手搬運物料至目標位置、準確定位周圍人員並主動避讓。
無獨有偶，2022年8月11日，小米北京秋季新品釋出會上，小米首款全尺寸人形仿生機器人CyberOne也正式亮相。
其實早在多年前，駱敏舟就帶領技術團隊研發出人形雙足機器人，取名刑天
—中國遠古神話傳說人物，手使一柄巨斧和盾牌，身強力壯，體型巨大的上古神人。
刑天機器人長相酷似變形金剛，極其“吸睛”。不僅擁有類似人類的雙足，還有完整的頭顱、軀幹。
1.7m 的個子，卻有34個自由度。
它由20多位研發人員，在短短2-3年時間，自主研發而成。
人形智慧機器人在工業自動化、航空航天和社會服務中將發揮關鍵作用。
人形機器人是一個複雜的光機電系統，具有多個自由度，運動操作更加靈活，非但能模擬人的結構與操作，甚至可以實現很多人類的行為與智慧。
因此為滿足仿人需要，刑天身上
採用了仿生機構設計、結構輕量化設計、多感測資訊感知與融合、人機互動實時控制和多學科系統整合等關鍵技術。
“它能實現對步伐的大小、快慢及幅度的控制。還具有典型環境和常見物體感知識別能力，能針對複雜地面環境自主規劃路線、避障等。”
技術團隊與刑天機器人
刑天主體採用高強度鋁合金材料，能夠實現輕量化，提高產品功重比，將伺服控制元件、執行元件、多感測檢測元件高度整合，減小體積。在極限範圍內進行測試，其關節驅動器單手最大抓取質量為 5 kg，這也是人形機器人必備的功能。
要做到高達34個自由度（關節）的人形機器人，
機電硬體（主要是電機及其驅動器+減速機）、運動軟體演算法的突破和迭代
必不可少，下面我們展開講講刑天的“手-眼-足-腦”一體化關鍵技術。
▍動態平衡控制演算法 實現雙足穩定性行走
要保持機器人行走的穩定性，其核心是要有動態穩定性，
為了使機器人在動態行走時保持重心的穩定，零力矩點（ZMP）必須落在支撐面內，所以雙足機器人進行步態規劃時必須要在ZMP理論的前提下，合理地規劃踝關節和髖關節。
這就要求機器人腿部應具備適當的機械柔順性，從而有效緩解來自未知高剛度環境（地面、障礙物等）的碰撞衝擊，保護機身及其附帶電子裝置，並有利於提高機器人運動穩定性。
技術團隊研製的刑天機器人
因此，研發人員將人類的膝蓋和其運動過程中所受的力線性化，從而學習如何讓機器人膝蓋使用更少的力來構建，讓其能實現更好的力度控制，並讓相關結構緊密包裹在膝蓋周圍。
機器人步行動態穩定運動規劃
▍欠驅動多自由度手爪 實現自適應抓取
機器人手爪的關鍵在於：安全可靠性、自適應性和更高的智慧性。
安全可靠性研究確保整個機器人系統工作萬無一失，因此，要求其手爪結構和控制系統要簡單化。對於服務機器人手爪，需要提高通用性，使得手爪具備適應各種被抓物體形狀的能力。而手爪智慧化研究可以提高手爪決策的準確性，減少出錯的可能性。
刑天機器人
還擁有仿人形自適應手爪與柔性末端夾持技術。
它的
“左右手”均為3指結構，
每個手指可以旋轉並抓握物體，
單手最大抓取質量為5kg，
採用欠驅動技術與柔性材料，能夠自動適應不同型別的工件和不同場景的應用。
這一核心科技，使其可以精確抓取和操作常見物體，在各種工業應用中大展身手，形象地說，裝了手爪的機器人功能跟人手類似，讓它搬磚塊還是耍大刀，就完全要看專業認知和技能了，它可以
廣泛應用於諸如搬移、檢測、焊接、貼標、噴塗、組裝、鎖螺釘等多種工業流程和應用場景。
欠驅動多自由度手爪
▍多感測器資訊融合 快速感知環境變化
如果說擁有了完整的軀幹，還需要什麼
，那一雙“慧眼”在智慧機器人時代就顯得尤為重要。
刑天設計了一種結合雙目立體相機與鐳射掃描器的環境感知系統，可以實現雙目影象的自動配準與分割，並能對影象中指定畫素點的三維座標進行測量，
以實現仿人機器人所需的目標檢測、識別、定位等功能。
這使得其具有典型環境和常見物體感知識別能力，同時
可以對行進路線進行自動規劃，能夠攀爬、自主避障、在崎嶇路面行走，適應各種地面環境。
針對複雜的工作環境，刑天還可採用人工遙控操作、緊急情況處理等自主管理相結合的半自主控制方式。
刑天採用AI智慧演算法與高速控制晶片，提升嵌入式系統的響應速度，提高了重複定位精度；整體控制週期從 10 ms 縮短至 2 ms，自主化絕對值磁編碼器，有效位數17位。
研製基於3D視覺感測器與智慧相機的智慧抓取策略，實現對雜亂無章的物料進行精準識別，實現機器人準確抓取，並開發出基於深度學習缺陷識別演算法，
可以說是“腦力擔當”。
刑天機器人曾在全世界100多個隊中，獲得參加美國國防部DARPA舉辦的國際機器人挑戰賽（DRC）資格，
實現了整個機器人系統有機整合，突破環境識別、自主行走、任意抓取等多項關鍵技術。
▍鑽堅研微，百折不撓 刑天機器人的後續開發
江蘇省產業技術研究院智慧製造技術研究所（集萃智造）在刑天機器人技術基礎上，
繼續研製液壓四足機器人，突破微小型旋轉直驅伺服閥、恆轉矩高功重比驅動電機、微小型高速高壓軸向柱塞泵等核心部件研製的關鍵技術；
開展高頻響伺服驅動非線性控制研究，實現剛度補償與高動態糾偏矯正；研究低液動力結構最佳化與球副抗磨損工藝，實現高功功率密度驅動系統，解決高功率密度驅動的“卡脖子技術”問題。
採用鈦合金與有機材料複合3D列印技術，進行耐瞬態高壓的仿血管流道設計，實現液壓能量的輕量化和整合化分散式傳輸；顯著提高足式機器人的爆發力、負載能力和越障能力。
液壓四足機器人
▍超10萬億市場“大蛋糕”等待分食
那麼，在“機器換人”的趨勢下，人形機器人有著多大市場空間？
根據馬斯克 在 2022 年 4 月的 TED 演講，Optimus 的單價大約 2。5 萬美元 （約 16。75 萬元人民幣），有望進入家庭作業、快速配送、工業生產等各種消費級和商業級場景。到 2030 年，全球約有 4 億個工作崗位將被自動化機器人取代，
按20%滲透率測算，全球人形機器人市場空間約 12-16 萬億元。
面對龐大的商業化“蛋糕”，巨頭紛紛開始行動，小米也釋出了首款全尺寸人形仿生機器人——“CyberOne”， 成本約60-80萬人民幣。
國內同樣擁有龐大的市場空間。根據IFR和中國電子學會資料，儘管人形機器人處於起步階段，參照其他電子產品，滲透率超過20%後將爆發式增長。按23-30年CAGR 30%測算到2030年，
我國人形機器人市場規模約為8700億元。
人形機器人是一項需要長期投入的複雜技術，在早期商業化程度不高的階段，想要打造一臺人形機器人，就意味著企業要具備一系列核心技術的研發能力，如伺服驅動器、機械傳動、運動規劃與控制、計算機視覺與感知、智慧語音互動、SLAM與導航、人機互動和手眼協調等核心技術。
而短短兩三年的時間，刑天機器人能夠誕生，從工程技術上來說是非常硬核的，尤其是在
突破了仿生機構設計、結構輕量化設計、多感測資訊感知與融合、人機互動實時控制和多學科系統整合等關鍵技術方面，能夠讓人眼前一亮。
刑天機器人在複雜環境下多工作業、自主行走等功能方面處於國際先進水平，可以有效擴充套件人類的工作能力，是未來關注和發展的重點，
我們相信在將來，人形機器人或許會得到數量級的提升。
