車東西（公眾號：chedongxi）
作者 | 木米
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車東西11月10日訊息，今日下午車東西受邀參與了輕舟智航（QCraft）旗下第三代Driven-by-QCraft自動駕駛硬體方案線上講解會。
在本次講解會上，輕舟智航聯合創始人、CTO侯聰重點講解了該方案的技術亮點，包括實現了360度無盲區感知，同時在感測器、計算平臺、電源、通訊等模組均採用全冗餘設計等。
算力方面，新一代的硬體方案搭載了英偉達最新一代的NVIDIA DRIVE Orin晶片，讓L4級自動駕駛的計算平臺邁向了量產車規級。
輕舟智航（QCraft）是一家無人駕駛通用方案公司，目前已在中國多個城市部署落地了龍舟系列無人駕駛車，覆蓋多類車型，應用於城市公交、網約出行等場景，助推城市交通走向智慧化、網聯化、共享化。推出新一代L4級自動駕駛硬體方案之後，輕舟智航在自動駕駛道路上也將邁出新的一步。
一、可實現360度無盲區感知 感測器套件左右互為冗餘
講解會上，侯聰表示新硬體方案在感知與算力方面都進行了升級。
在感知方面，主要採用了多感測器融合套件的模式。該套件利用易於部署的模組化設計，包含2個長距離測量鐳射雷達（主LiDAR）、3個近距離補盲鐳射雷達（盲區LiDAR）、4個毫米波雷達、9個感知攝像頭和1個IMU套裝。
鐳射雷達方面，高度同步性是一個亮點。據悉，該套方案中每一個鐳射雷達的旋轉方向均在同一時刻保持一致，當週圍有動態物體出現的時候，點雲不會出現錯位或重影現象，同時保證可將所有鐳射雷達的點雲資料收集在一起集中處理，最大化利用所有資訊。
除了鐳射雷達之外，攝像頭也有不同程度的提升。據負責人介紹，透過先進的軟體演算法，系統可處理在不同光線條件下的過曝或欠曝問題，以及在車輛行駛過程中因運動模糊導致的拖影問題，使得車輛在不同光線以及不同運動狀態下都具備穩定的感知能力。
獨特定製設計的專門識別紅綠燈的相機可以不受環境光干擾，能夠在晚上精準識別出150米外的紅綠燈形狀及顏色。此外，攝像頭採用車規級設計，滿足汽車級特殊環境，工作溫度範圍可覆蓋-40至125℃。
▲輕舟智航新一代自動駕駛硬體方案中搭載的紅綠燈攝像頭
除此之外，方案還實現了攝像頭盲區的最小化處理——7顆500萬畫素的周視相機採用逆時針旋轉90度安裝形成縱向檢視，既保證了相機逐行曝光方向與鐳射雷達掃描方向的一致性並因此提高了兩者的前融合效果，又大大減少了地面盲區。
相比傳統的安裝方式，這種安裝方式使得地面盲區面積減少了90%以上，保證了周邊近距離物體的識別，檢測出車輛近處的交通錐、行人等，尤其是較矮的兒童。
透過該多感測器融合的方式構建的感測器系統，輕舟智航的新硬體方案達到了車身周邊360度無盲區的感知效果。
據悉，傳統感知方案容易有盲區，對於高速行駛的乘用車、尺寸較高的巴士而言，盲區會帶來潛在危險。而輕舟智航推出的 360度無盲區感知方案，可以保證車周圍無死角感知且互為冗餘，車輛周邊盲點距離達到了小於10cm的效果。
▲輕舟智航360度無盲區方案示意圖
自動駕駛技術與駕駛安全息息相關，因此為了保障安全，除了360度無盲區感知之外，新一代方案中還實現了感測器套件左右互為冗餘，透過感測器套件實現左右互為冗餘以達到更高的安全性。
據悉，該功能基於五個鐳射雷達，當其中單個或兩個雷達失效時，自動駕駛系統依然能保證感知模組正常運轉，以支撐車輛安全停靠。
而在算力方面，為了支援更高的安全性，計算平臺則透過三個層次實現了互為冗餘。據悉，Driven-by-QCraft的計算平臺包括了主計算單元、備份計算單元、車載計算單元三個層次。
▲計算平臺三層次示意圖
正常情況下，主計算單元負責自動駕駛系統軟體功能的執行、計算，在其因為特殊原因發生故障以後，為了確保車輛系統的安全，備份計算單元接收車輛控制，決定車輛下一步的運動行為，這樣的“大小腦”設計可以讓車輛擁有異常情況靠邊停車、緊急剎車等保護機制。
二、基於英偉達Orin晶片 可適用多種車型
此次輕舟智航新一代的硬體方案將採用英偉達的NVIDIA DRIVE Orin晶片。
講解會上，英偉達技術總監卓睿介紹到，在目前量產車規級AI晶片中，NVIDIA DRIVE Orin在市場上屬於較為頂尖的晶片，其具備出色地進行海量併發運算的能力，且支援複雜深度神經網路，用以處理自動駕駛系統產生的資料，並做出決策。
除此之外，NVIDIA DRIVE Orin在系統層面符合ISO 26262功能安全ASIL-D標準，這對自動駕駛等對安全要求十分嚴苛的應用場景十分重要。另外，從整體功耗比上看，基於NVIDIA DRIVE Orin的各級計算平臺可達到的區間是2-3 TOPS/W，這個效率也將助力L4級自動駕駛車輛的大規模落地。
▲輕舟智航自動駕駛測試車
在成本方面，伴隨著乘用車高階輔助駕駛功能的量產落地，NVIDIA DRIVE Orin在價格上亦佔有較大優勢，能夠大大降低自動駕駛方案的成本。
此外侯聰表示，由輕舟智航推出的這一套硬體可應用於不同車型，也是國內首個可同時用於Robotaxi及Robobus的硬體方案。
從應用於乘用車的感測器套件可以看出，這一造型十分獨特，不同於其他Robotaxi公司的造型，這一造型除了能保證360度無盲區感知，也能實現左右感測器互為冗餘。在不同車型、不同城市應用同樣的硬體方案，也能保證資料的完整性及共通性，加快推動軟體迭代，並透過 OTA 的方式為大規模車隊持續升級。
三、方案已經覆蓋10個城市 釋出首個5G自動駕駛網約巴士
目前，搭載輕舟智航Driven-by-QCraft硬體方案的自動駕駛車輛已在北京、深圳、蘇州、矽谷等全球10座城市落地測試和運營，車隊數量近百臺，能夠應對鬧市、暴雨、隧道等多類場景。
其中的自動駕駛小巴龍舟ONE已成功在蘇州、深圳、武漢等6座城市落地常態化運營，成為國內佈局城市最多的公開道路自動駕駛小巴。今年10月，輕舟智航還在無錫釋出了全國首個公開道路5G自動駕駛網約巴士，進一步打破Robobus與Robotaxi的邊界。
▲輕舟智航龍舟ONE自動駕駛小巴
隨著龍舟系列自動駕駛車的規模化落地，車輛將產生海量資料。而能否對這些資料進行自動化收集和使用，是自動駕駛技術實現高效迭代的關鍵所在。輕舟資料流場便可自動完成PB量級的資料收集、篩選、清洗、標註以及模擬評估、大規模模擬場景生成等各步驟，形成完善的一整套流程。
“輕舟智航希望借自動駕駛推動城市交通走向智慧化、網聯化、共享化，而自動駕駛的大規模商業落地，離不開強大的算力支撐。因此，我們將在下一代硬體方案中使用NVIDIA DRIVE Orin，推動自動駕駛技術迭代，為人們提供更加安全、高效、低碳的出行方式。”侯聰表示。
作為城市交通的補充，輕舟智航推出的龍舟ONE可支援區域內的固定行車路線，沿途可根據需求設立站點、專用車道，及時疏散主幹道交通流量，保證公共交通系統的快捷高效性，開啟智慧化的城市“微迴圈”交通時代，解決居民出行的“最後三公里”難題。
結語：輕舟智航正在加速自動駕駛時代的到來
當前整個行業的自動駕駛技術正處於快速迭代的階段，在本次大會上，車東西也看到了輕舟智航面對行業變化的開放心態。
相信一個真正的自動駕駛時代正在加速到來了。
