近年來，在傳統環衛服務業，老齡化、成本高、招聘難、管理難、安全事故頻發等痛點日益嚴重，而自動駕駛環衛車預期能顯著降低環衛行業的人員和管理成本、減少環衛安全事故。而且，環衛也是自動駕駛快速落地的理想場景，因為環衛車輛行駛速度低（約5-10km/h）、硬體要求低、行駛路線重複固定、不需過分考慮車輛舒適度、人機互動相對簡單。
目前，市場上已有仙途智慧、於萬智駕、高仙機器人、酷哇機器人、深蘭科技、智行者等自動駕駛科技公司入局環衛行業。而早在2018年以前，領先的環衛企業就察覺到自動駕駛環衛車的需求和價值，北京環衛、龍馬環衛、盈峰環境（中聯環境）、宇通重工等環衛企業都已佈局無人環衛。北京、上海、廣州、長沙、成都、廈門等城市已經開始試運營或測試無人環衛車輛。
近日，辰韜資本釋出《環衛自動駕駛研究報告》，詳細分析了自動駕駛技術在環衛行業的應用現狀、技術難點和商業化前景。
在自動駕駛環衛賽道，辰韜資本曾投資於萬智駕。
報告認為，
2021-2024年將是無人環衛規模化、商業化應用的關鍵期
，
自2022年起，自動駕駛環衛車的綜合成本將低於人工駕駛環衛車
，無人環衛將達到商業化落地的拐點。2025年，自動駕駛技術、無人環衛運營將更加完備成熟，相關法律法規將相對完善。屆時，無人環衛將實現大規模商業化應用。
無人環衛商業化應用時間預測
辰韜資本合夥人蕭伊婷提到，自動駕駛環衛車最適合“道路清掃”和“垃圾清運”兩個環節。他們預測，
2025年，道路清掃和垃圾清運服務無人化的潛在市場空間高達3291億元，是所有低速自動駕駛應用場景中天花板最高的。
無人環衛潛在市場空間
在降本增效的實際成果方面，以盈峰環境 2019 年產品釋出會上給出的湖南省長沙市某專案為例，該區域為居民區，包含背街小巷、學校等多種作業場景，以往採取純人力作業方案，需要 65 名工人；引入 8 輛智 能小型環衛機器人裝備後，僅需要 15 名環衛工人和 8 名安全員。整個作業隊伍人員縮減了 64。6%，年度綜合成本降低了 38。8%。
圖源：辰韜資本
辰韜資本報告稱，目前，自動駕駛掃路車的商業模式仍處於探索期，政府、物業公司、環衛服務企業、環衛裝置商和自動駕駛科技公司一起建立了多種合作模式：
第一種模式：
自動駕駛科技公司作為解決方案提供商，為環衛運營企業提供技術服務，包括軟硬體系統、無人環衛整體解決方案和針對專案地區的運營資料服務。
其特點是：無人環衛車歸環衛運營企業（或市政管理部門）所有，環衛企業向客戶提供清掃服務，科技公司是環衛運營企業的技術服務商，從後者收取技術服務費和資料運營維護費。
第二種模式：
自動駕駛科技公司搭建自動駕駛環衛車並組建自有運營服務車隊，為客戶提供道路清掃或垃圾清運服務。
其特點是：無人環衛車歸自動駕駛科技公司所有。自動駕駛科技公司向環衛公司/物業公司提供無人環衛服務，或直接面向客戶提供無人環衛服務，收取環衛服務費。
第三種模式：
自動駕駛科技公司和環衛服務企業或環衛裝備企業合資成立公司，共同推廣自動駕駛環衛車的應用，對外售賣無人駕駛環衛車輛，或自建無人環衛車隊提供環衛服務。未來亦有可能實現自動駕駛環衛車規模化量產。
其特點是：科技公司和傳統環衛服務企業/裝備企業的深度合作，能結合甲方需求、環衛專案特點，推出更好的車型或者服務方案，但合作過程中的雙方信任和默契需要長期培養，新業務、新產品對傳統公司原有業務的替代衝擊和利益分配也是需要解決的問題。
第四種模式：
環衛企業自建自動駕駛技術研發部門，或者收購自動駕駛科技公司，推動無人環衛商業化。由於傳統環衛服務和環衛裝備行業均比較成熟，龍頭企業資金實力雄厚，可能透過收購的方式吸納先進技術和技術團隊，從而實現產業升級。
但是，從傳統行業切入到高科技行業，需要克服技術、人才、管理、資金等多方面差異和障礙，自建自動駕駛研發部門或者收購自動駕駛科技公司，對於環衛企業來說都有一定挑戰。
辰韜資本在報告中提到，無人環衛車想要大規模商用，還需要克服政策、技術、運營管理方面的難點。
在政策方面，
目前在國家層面缺乏環衛無人駕駛車輛生產、檢驗、道路測試、路權管理方面的統一標準。部分城市規定，小型無人環衛車將按照環衛裝置或環衛機械管理，只需在環衛局或其他當地環衛管理部門上環衛裝置類牌照，即可在非公開道路合規運營。
目前，全國已有上千臺小型無人掃路機在封閉場域、非機動車道或人行道路上運營。10-30噸車型在有安全員的狀態下，已實際參與許多環衛專案的運營。透過公開招投標方式釋出的公開道路無人環衛專案，在主管部門或者業主方允許情況下，自動駕駛車輛也可運營服務。
在技術方面，
自動駕駛掃路車對精細貼邊清掃、自主路線規劃等有比較高的要求，而且會面臨大量樹蔭、隧道、高架橋等對衛星訊號的干擾，同時行駛和作業環境中也會面臨坑窪、邊緣死角等問題。
早期無人環衛車多采用人工駕駛錄入路線後循跡的方式實現無人駕駛，至今仍有大量公司和專案採用這種方式，更智慧、先進的方式是自動駕駛系統自動規劃路線，實現區域內全覆蓋清掃。這種方式技術難度更高，但適用範圍更廣泛，更適宜後期規模化商業應用。
在運營管理方面，
對科技公司來說，運營管理能力是需要重點突破的難題。環衛運營管理是個複雜的系統，涉及大量裝置和人員，各地也有不同的環境、標準和要求。當前無人環衛應用尚處於探索示範的早期，無人環衛車需要和環衛工人、有人駕駛環衛車輛大量互動配合。因此，科技公司必須深入環衛專案管理和運營，搭建智慧化的管理和運營體系，而不僅是提供無人駕駛技術或裝置。
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