中國的朝代有“強漢盛唐”之說，唐朝的軍隊向來以精良、強悍廣受後人稱道。但在實際上，唐朝的軍事基礎其實源自之前的北周、隋朝，這三大王朝都具備強大的軍事實力，而他們本錢，就是“府兵制”，一種源自南北朝末期的兵員組織制度，
十六國及南北朝時期，北方少數民族建立的政權中，大多采用胡人當兵、漢人耕種的分工。北魏孝文帝的全面漢化改革後，這一情況有所改觀；但到了北魏末期，隨著六鎮起義爆發，這種情況再度上演，西魏、北齊的奠基者高歡曾經獻上了一番經典描述。
作為一個鮮卑化的漢人，他曾這麼要求手下鮮卑將士：“漢民是汝奴，夫為汝耕，婦為汝織，輸汝粟帛，令汝溫飽，何為陵之？”意即：漢人耕地種田、養活了你，怎能欺負他們？
扭頭對漢人訓話時，他又要求不得排斥鮮卑人：“鮮卑是汝作客，得汝一斛粟、一匹絹，為汝擊賊，令汝安寧，何為疾之？”鮮卑人只是需要你一點點布匹和糧食，就冒著生命危險替你殺賊、保你平安，哪能討厭人家？
高歡有底氣任由漢、胡這麼分工，畢竟東魏的控制區，經濟發達、人口密度高，以前可是北魏的統治核心地帶，北方六大軍鎮的軍事資源也大多被他繼承，最不缺的就是熟練、優質的鮮卑將士。
但西邊的宇文泰就鬱悶多了。早在公元530年，奉爾朱榮之命，賀拔嶽輔佐爾朱天光進入關中平亂，麾下的鮮卑等胡人將士不到2000人；他們隨後卻橫掃關隴，隊伍規模越來越大，主力自然由當地的漢、羌等本地人組成。
爾朱榮死後，高歡擊敗爾朱氏殘餘，並在公元534年指使侯莫陳悅暗殺了時任關中領袖賀拔嶽，意圖兼併關隴。在賀拔嶽餘部的一致擁護下，宇文泰繼承了指揮權，從此與高歡勢不兩立、常年血腥搏殺。
但是，相對於東魏，宇文泰的西魏不僅綜合實力處於下風，軍事力量也差了很多。東魏坐擁十餘萬久經沙場、驍勇善戰的胡人將士，西魏除了高層主要來自武川鎮（六鎮之一）之外，還有孝武帝元修入關時帶的近萬鮮卑禁軍，其他的則良莠不齊，數量、質量都處於下風。
於是，在形式的迫切需要下，宇文泰只好主動求變。他重用蘇綽，推行了涉及社會各方面的系列制度改革，其中在軍事方面的重大創舉就是設立“府兵”。
所謂府兵，首先“籍六等之民，擇魁材力之士以充之”，當時的百姓按戶分為九等，六等及以上人家，採用“三丁選一”的原則，挑選最優秀的人員入伍，編入100個府、每府安排一個郎將率領，其後分屬24軍；每軍任命一開府，兩個開府歸一個大將軍管轄，也就是共計12個大將軍；而每兩個大將軍共同接受一個柱國大將軍的領導，也就是一共6個柱國大將軍。此外，宇文泰本人也是柱國大將軍，由他統領其他六柱國；北魏宗室也安排了個藩王元欣打醬油，所以西魏共計8個柱國大將軍。
這就是西魏、北周赫赫有名的八柱國、十二大將軍的形成。隋末瓦崗領袖李密的曾祖父李弼、唐高祖李淵的祖父李虎、李淵外公獨孤信都位居八柱國，隋朝楊堅家族則出自十二大將軍之列。
起初，這些府兵滿編制還不到5萬人，他們一旦被挑為府兵，不編入普通戶籍，由兵府自行管理，本該交納的賦稅、勞役全部減免；“置屯田以資軍國”，平時有自己的耕地，閒時訓練、每年服役一個月，戰時出征，所有的裝備、武器、馬匹、糧草都由政府提供。
西魏創立的府兵制有三大優點：
其一，並非追求數量、全民皆兵，而是經過精挑細選、嚴格訓練。這樣既沒有佔用過多勞動力，又打造起一支相對專業、高質量的精兵隊伍；
其二，“撫養訓導有如子弟，故能以寡克眾”，相對於以往那些被徵調的軍人相比，府兵的待遇極高，不僅免稅免役，而且在長官那裡得到了“子弟”般的待遇，被尊重、關愛的色彩濃厚，這樣的軍隊凝聚力、戰鬥力更強。公元554年，宇文泰賜給軍隊高官以鮮卑姓氏，各人統轄的軍人也隨之改姓，進一步以宗族色彩強化軍隊向心力。
其三，府兵的挑選物件涵蓋漢、胡各族，“西魏大統九年，廣募關隴豪右，以增軍旅”，經過府兵制的推行，武川軍事集團與關隴本地豪強徹底融合，後世津津樂道的“關隴集團”由此而來。
值得注意的是，隨著戰爭的消耗加大，後來的北齊徵兵也打破了漢、胡之別。“男子十八受田，輸租調，二十充兵，六十免力役，六十六退田免租調”，這就是西漢時期的全民兵役制；高洋還精挑細選，建立了胡人猛漢組成的“百保鮮卑”、漢人壯男構成的“勇士”，
但總體而言，雖然軍人主體都逐漸轉變為漢人，但北齊是全農皆兵、北周是選農訓兵，這也體現了雙方迥然不同的軍政理念。
同為出自關隴集團的軍事貴族，隋朝也繼承了北周府兵制。到了唐代，李世民結合現實情況，對府兵制進行了完善。
貞觀十年（公元636年），唐朝全國設立10道，634個兵府，僅僅關中地區就有261府。但這個數字並不是一成不變的，杜牧曾說：“凡府五百七十四，有四十萬人”，陸贄則稱：“諸府八百餘所，關中殆五百焉。”至於關中兵府多，顯然是為了強本弱枝、避免外重內輕。
每300人為一團，領導是校尉；50人為隊，領導稱為“正”；10人為火，歸“長”管理。但與北周不同，唐朝府兵的裝備糧草都是自己負責的，平日裡放在兵庫，打仗時才統一發放。不過，馬匹由於比較昂貴，所以由朝廷發錢到個人手中，隨後自行採購。
府兵制的推行是與均田制掛鉤的。府兵是從農民中精挑細選而來，他們除了每年按要求進京宿衛外，平日裡在家耕地、奉命統一訓練，需要打仗時領武器、糧草出征，統帥則由朝廷臨時指派；打完仗後，各回各家，所謂“兵散於府，將歸於朝”，既避免了將領與士兵長期相處、形成固定隸屬關係，又不用長期養著一群脫離農業生產的專業軍人，極大減輕了朝廷財政負擔（更別說唐朝還讓府兵自備裝備糧草）。
另外，在唐朝時期，府兵制也是農民改變人生的重要渠道。但凡有一定財力自備後勤物質、身強力壯且頭腦機智的，都能進入府兵，透過戰功加官進爵乃至拜將封侯。最典型的，我認為是薛仁貴，他正是主動參軍、跟隨李世民遠征高句麗，從此一鳴驚人，成長為青史留名的傳奇名將。可以說，府兵制與科舉制，分別從武、文兩方面，為普通人提供了突破階層的機會，進步性值得肯定。
