篡位是指臣子奪取君位。劉邦本是楚人，楚國短期滅於秦國，然後楚國貴族擁立楚懷王復國，劉邦是楚國的沛公，奉楚懷王的命令打進咸陽，滅亡了秦國（子嬰）。因此，這是秦楚兩國的戰爭，不是篡位。楚國的上將軍項羽殺了楚懷王，自立為西楚霸王，沛公劉邦反對項羽，最後打敗項羽，建立了漢朝。所以，劉邦的帝位和秦王是沒有關係的。劉邦沒吃朝廷的一粒米，劉邦原是秦國亭長，不過從朝廷得到的東西不多，還要被勞役，而且劉邦在秦國統一之前就出生了，嬴政統一時，劉邦都有二三十歲了，也就是說，你的國家被別人侵略了，還要你去幫他們做事，還有一推酷刑，動不動就斬頭，這時候你不推翻它你去幹嗎？等著被殺頭嗎？
歷史上劉邦起義是被迫無奈，壓根不是自願的，而且他是靠武力推翻的秦，在那個用拳頭說話的年代，他這樣做一點也沒問題。再者，曹丕不同，西漢以來的官與先秦的官有一個很大區別，即先秦的官多為家臣，西漢以後由於察舉制興起，許多地方菁英進入政府，向天子稱臣要經過一套固定且具共識的儀式，所謂“策名委質”，之後君是君，臣是臣，君要臣死臣不能不死。
曹操曹丕父子都是經過這套儀式成為漢臣的，因此曹操雖然把皇袍當襯衣穿了二十多年，依然不敢推翻漢朝，就在於顧及世道人心。世道人心有很多，很重要的一點就是曹操如何處理他對漢朝的“忠”，這樣一直到曹丕才經由一系列政治安排，發明了由霸府而禪讓的王朝更替模式，之後整個魏晉南朝都延續了這一模式。劉邦、朱元璋，都是典型的白手起家，沒有直接承襲前朝成建制的力量，有明顯的奮鬥史。
其實劉秀和他倆很像，有點根基但是有明顯的奮鬥史，其實劉秀更像是開創了一個新的王朝，而不是前朝王爺帶領西漢的軍事力量平定叛亂。李淵其實也可以說篡也可以說不是。他身為關隴貴族，李家和隋朝其實有點軍事合作人的關係。也有說法是隋朝的滅亡和隋朝開創科舉有關，科舉打通底層人民的上升階梯，必然影響關隴貴族的既得利益，所以關隴貴族不再認隋朝這塊招牌了。李世民就應該算是篡位了吧，雖然他自己戰功卓著，但是所有的身份還都是李淵封的。
另外，劉邦若是得勢，擺在他上位路上最大的障礙其實就是楚懷王了。因為無論多麼人心所向，就算楚懷王自己願意之後禪讓，那劉邦也很可能揹負篡位的罪名。可喜的是，楚懷王早就被項羽解決了。而且項羽不但解決了楚懷王，那個名義上的政權也不再存在了。項羽沒再搞那些虛的，有自己這個霸王就夠了。從此，劉邦的上位之路不會再有任何汙點了。反秦是人心所向，攻項是為楚懷王報仇，篡位的罪名也是項羽擔的，直到最後繼承皇位。
最後還有一點，那就是末代皇帝子嬰和劉協的區別了。秦三世子嬰在秦朝滅亡以前，就取消了帝號，改稱秦王，這就相當於承認六國復國運動是合法的，互相征戰還是在延續戰國時期的傳統，而子嬰是向劉邦投降的，之後子嬰和嬴姓公室被項羽除光了。而漢獻帝劉協在位31年，上臺和執政完全合法，且沒有失德，31年的統治足以讓天下人都知道漢朝還在，甚至可以說劉協是亡國的皇帝中有能力又無辜的了，東漢亡於桓靈二帝是當時的共識，而漢獻帝卻禪讓，這自然也讓曹丕的上臺少了不少合法性。
